第六章典型非线性环节.pptVIP

★判断自振点的简便方法： 在复平面上，将被　　　包围的区域看成是不稳 定区域，而不被　　　包围的区域看成是稳定区 振荡状态的确定（续） 域，当交点处的 　　　曲线沿着A↑的方向是由不 稳定区进入稳定区，则该交点为稳定的周期运动， 反之则不是。若为稳定的自振荡点，可确定其 振幅 和频率。 例1：具有饱和非线性的控制系统如下页图所示。求： 1　　　 时自振点：　， 　； 　　 2若使系统稳定工作，不出现自振，k的临界 值　　=? 振荡状态的确定（续） 解:1 在此： 振荡状态的确定（续） j 0 振荡状态的确定（续） 用试凑法求得 振荡状态的确定（续） 2若要稳定且不振荡，可使k↓。 当k↓一半时， 时交点为 不振荡， 振荡状态的确定（续） 例2 一继电控制系统结构图如图所示。继电器参数h=1，M=3，试分析系统是否产生自振荡。若产生自振荡，求出振幅和振荡频率。若要使系统不产生自振荡，应如何调整继电器参数？ 解： 带死区的继电特性的描述函数为 （ 当A→h 时， 当A→∞ 时， 振荡状态的确定（续） 可见， 在负实轴上 有极值点。 求得极值点为 由h=1，M=3可得 振荡状态的确定（续） 振荡状态的确定（续） 求得两个振幅值 A1=1.11，A2=2