机械手臂结构设计与性能分析-农业机械学报.pdf

２０１７年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０９．０５１ 机械手臂结构设计与性能分析 １ ２ 孙龙飞 　房立金 （１．东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 １１０８１９；２．东北大学机器人科学与工程学院，沈阳 １１０８１９） 摘要：工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优点，但工业机器人机械臂的串联结构形式使其整体刚 性存在不足。机器人的末端负载完全由关节处的伺服电机分担，增加了机械臂的驱动功率及能耗。针对上述问题 提出一种具有机械手臂的机器人结构，机器人大臂和小臂采用平行四边形框架及对角线驱动的结构形式，利用平 行四边形框架平衡外部弯矩作用。仿真结果表明，与工业机器人相比，在仅有外部重力负载作用时大臂的驱动功 率可以降低２０％ ～８０％，小臂的功率与工业机器人相当；在仅有外部弯矩作用时，无需消耗电机的驱动功率，从原 理上降低了机械臂的驱动功率及能耗。此外，对机器人整体刚度进行计算，计算结果表明，此机器人的整体刚度优 于工业机器人，有利于提高机器人在搬运、码垛等作业中的负载能力。 关键词：机械手臂；结构设计；性能分析 中图分类号：ＴＰ２４２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０９０４０２０９ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＮｏｖｅｌＲｏｂｏｔｉｃＡｒｍ １ ２ ＳＵＮＬｏｎｇｆｅｉ　ＦＡＮＧＬｉｊｉｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８１９，Ｃｈｉｎａ ２．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＲｏｂｏｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔｅｒｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０８１９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓａｒｅｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｓｏｆｈａｎｄｌｉｎｇ，ｓｔａｃｋｉｎｇａｎｄｍａｃｈｉｎｉｎｇｄｕｅｔｏｔｈｅｉｒ ａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｌａｒｇｅｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｃｏｍｐａｃｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｇｏｏｄｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ，ｂｕｔｔｈｅｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓ ｒｅｌａｔｉｖｅｌｙｗｅａｋｄｕｅｔｏｔｈｅｓｅｒｉｅｓｓｔｒｕｃｔｕｒｅ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｅｘｔｅｒｎａｌｌｏａｄｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓｆｕｌｌｙｓｈａｒｅｄｂｙ ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｓｗｈｉｃｈｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｐｏｗｅｒａｎｄｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｍ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｆｏｒｔｈｅ ｂｉｇａｎｄｓｍａｌｌａｒｍｓ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｒｏｂｏｔｓｔｉｆｆｎｅｓｓａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｐｏｗｅｒｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｍ， ａｒｏｂｏｔｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗｉｔｈａｎｏｖｅｌｒｏｂｏｔａｒｍｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ａｐａｒａｌｌｅｌｏｇｒａｍｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗｉｔｈｄｉａｇｏｎａｌｄｒｉｖｅｎｗａｓ ａｄｏｐｔｅｄｆｏｒｒｏｂｏｔｂｉｇａｎｄｓｍａｌｌａｒｍｓ．Ｔｈｅｄｉａｇｏｎａｌｅｌｅｃｔｒｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｓｄｒｉｖｅｎｂｙｂａｌｌｓｃｒｅｗｓｕｓｉｎｇｄｏｕｂｌｅ ｎｕｔｓｗｉｔｈｐｒｅｌｏａｄｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｒｅｖｅｒｓｅｂａｃｋｌａｓｈ，ａｎｄｔｈｅａｎｔｉｂａｃｋｌａｓｈｍｅｔｈｏｄｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅ ｒｏｔａｒｙｂａｓｅａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔｗｒｉｓｔｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓ