HZB-焊接机器人课设121(1).docxVIP

PAGE PAGE 21 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学 自 动 化 学 院 电气工程综合设计报告 设计题目： 六自由度关节焊接机器人 单位（二级学院）： 自动化学院 学 生 姓 名： 冯飙郦翀 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 0831305 学 号： 2013212719 指 导 教 师： 林海波 设计时间：2016年10月 重庆邮电大学自动化学院制 摘 要 六自由度机器人是一种典型的工业机器人，可广泛应用于运动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中。六自由度机器人是成熟完备的运动控制技术与先进的设计和工业应用领域的结合，在教学领域开出的新的奇葩。既满足工业现场要求，也是教学实验、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。该机器人采用六关节串联结构，各个关节以伺服电机精密谐波减速器为传动。另外机器人采用手柄控制，开关设置人性化，不仅操作方便，而且可靠安全稳定，高速高精度，高安全性。 关键词：六自由度；焊接机械手；伺服电机 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 2 一、设计内容及要求4 二、设计正文报告 5 2.1 设计背景与意义 5 2.1.1 焊接机器人概述 5 2.1.2 焊接机器人国内外研究现状 5 2.1.3 焊接机器人研究意义5 2.2 设计内容 6 2.3 设计方案 7 2.4 运动学分析 8 2.5机器人动力学原理理解和分析16 2.6焊接机器人本体设计 .. 18 2.6.1工作空间18 2.6.2工作空间与机器人结构尺寸的相关性18 2.7焊接机器人结构设计 22 2.7.1传动方案的确定22 2.7.2手腕传动23 2.7.3底座及腰部24 2.7.2手臂24 2.8伺服驱动器的选择 32 2.8.1驱动器型号的确定 32 2.8.2控制系统电路图 33 2.8.3运动控制器与驱动器接线图 33 2.8.4驱动器与伺服电机接线图 34 2.9结论 35 三、心得体会37 参考文献 38 一、设计内容及要求 六自由度关节焊接机器人直流伺服电机设计与分析: 1、六自由度关节焊接机器人运动学原理理解和分析， 2、六自由度关节焊接机器人动力学原理理解和分析，， 3、直流伺服电机原理理解和分析， 4、六自由度关节焊接机器人直流伺服电机设计和分析， 5、六自由度关节焊接机器人直流伺服电机电气工程量数量关系分析和计算。 6、六自由度关节焊接机器人直流伺服电机电气元器件和电线电缆的选择。 二、设计正文报告 2.1 设计背景与意义 工业机器人对人们的日常生活和高新技术产业产生了重大的影响，因此工业机器人是现代制造技术和新兴技术产业发展的重要标志之一，且已为世人所认同。而焊接机器人作为工业机器人大家庭中最大的一族，在各国工业机器人中的应用比例高达总数的 40~60%，由此可见，研究焊接机器人意义重大。在实际应用中焊接机器人最普遍的方式主要有两种:点焊和电弧焊。焊接机器人就是在焊接生产领域中代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。 2.1.1 焊接机器人概述 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，工业机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人、具有感知能力的机器人、智能型机器人。 2.1.2 焊接机器人国内外研究现状 （1）国外研究现状 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人在工业发达国家得到了迅速发展。其中日本具有机器人王国之称，此外，世界上还有许多工业