北京工业大学自动控制原理实验八基于matlab的pid控制研究.docVIP

实验八 基于MATLAB的PID控制研究 实验目的： 理解PID的基本原理 研究PID控制器的参数对于系统性能的影响 实验设备 pc机一台（含有软件“matlab”） 实验内容 1 利用matlab软件，针对控制对象设计单闭环PID控制系统 通过调节PID控制器的参数，研究PID控制参数对系统性能的影响 实验原理 PID的原理 单闭环PID的控制系统的作用框图如下： 控制器 控制器 控制对象 输入 + 输出 —— 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。 比例控制作用及时，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。其调节器用在控制系统中，会使系统出现余差。为了减少余差，可适当增大，愈大，余差就愈小；但增大会引起系统的不稳定，使系统的稳定性变差，容易产生振荡。 积分(I)控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。 积分控制的作用是消除稳态误差。只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因而，只要有足够的时间，积分控制将能