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技术应用 · 无线远程可视控制机器人 徐 波 高双喜(鄂东职业技术学院，湖北 黄冈 438000) 摘 要：基于SOC、角度传感器、无线控制模块、六自由度机械手、无线摄像头和动力部分构成的救援机械人，用于矿难、火灾、地震等救援 任务。 关键词：SOC；机械手；无线摄像头；救援任务 六自由度机械手有六个伺服电机，所以机械手的控制最为 主流的无线收发方案。⑸控制手臂。控制手臂臂采用六个角度 困难，无论按键还是摇杆，都不能灵活地控制六个电机运动， 传感器构成。六个角度传感器的实时角度经无线模块传送到接 所以我们想到用六个角度传感器模拟六自由度机械手的六个 收机上使接收机控制六自由度机械手做出相应动作。⑹按键模 电机做出模拟机械手，其中六个角度传感器输出模拟量范围为 块。十字摇杆为两个双向的10K电位器和一个按键构成，随着摇 0~3.3V，分别对应六自由度机械手的六个伺服电机0~180度的转 杆方向不同，抽头的阻值随着变化，如图2