典型自动控制设备应用与维护 教学课件 作者 宁秋平 等 第二章　工 业 模 型.pptVIP

第二节　机械手模型的控制系统 图2-21　“或”逻辑关系的梯形图表示 第二节　机械手模型的控制系统 图2-22　“非”运算的梯形图表示 第二节　机械手模型的控制系统 图2-23　计数器指令图形符号N—计数器编号　SV—设定值 第二节　机械手模型的控制系统 (3)计数器指令　计数器一般有两个输入端，计数输入端和复位端，通常计数器是在输入信号的上升沿开始计数操作。3.PLC控制1)手臂左右运动。2)手臂上下运动。3)手指夹紧和松开运动。 图2-24　机械手手动操作流程图 第二节　机械手模型的控制系统 图2-25　机械手自动控制电路图S—手臂上摆按钮　S—手臂下摆按钮　S—手指松开按钮　S—手指夹紧按钮　S—手臂左转按钮　S—手臂右转按钮　S—急停开关　S—复位按钮　S—自动运行起动按钮　SA—手动/自动转换开关　S—机械手左转限位开关　S—手臂上摆限位开关　S—手指松开限位开关　S—机械手水平转动脉冲产生开关　S—手臂上下摆动脉冲产生开关　S—手指夹紧脉冲产生开关 第二节　机械手模型的控制系统 (1)手动控制工作过程　机械手的手动控制是通过按钮直接控制点动运行实现。(2)自动控制过程1)控制原理。2)PLC的I/O地址分配： 图2-26　机械手自动循环功能图 第二节　机械手模型的控制系统 图2-27　梯形图 第三节　机