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第一章 平面机构的自由度和速度分析 §1—1 运动副及其分类 §1—2 平面机构运动简图 §1—3 平面机构的自由度 一、运动副的定义 零件 构件 机构 运动副：两构件组成的直接接触并能产生某种 相对运动的联接。 分析图0-1 ，寻找运动副 二、运动副的分类 按构成运动副的两构件接触的形式来分： 1、平面运动副 1）低副：两构件通过面接触而构成的运动副。 又根据组成低副的两构件之间的相对运动性质分： ①转动副（或铰链）：两构件之间的相对运动为转动的运动副(如图1-2) 。 固定铰链:两构件中有一个构 件是固定的； 活动铰链:两构件都未固定。 要遵循的原则： 机构运动简图与原机构具有完全相同的运动特征； 凡与机构各部分运动有关的要素都应表示清楚； 凡与机构运动无关的要素都应略去。 2、构件的分类 1)固定构件（机架）：用来支撑活动构件的构件 2)原动件（主动件）：运动规律已知的活动构件。其运动由外界输入 3)从动件：机构中随原动件的运动而运动的其余活动构件。可能是输出构件，也可能是执行件 四、机构运动简图的绘制步骤 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路 末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及