模块三：传感器技术.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * Encoder Interfaces Profibus-DP主要特性 连接西门子设备 RS485电平 双绞线电缆 数据速率可以到 12 Mbit/s 在 93.75 Kbit/s时电缆长度可以到 1’200 米 没有中继器可以连接32个点每一个主站可以连接124个点 在 12 Mbit/s and 32 participants的响应时间可以达到1ms Encoder Interfaces CANopen主要特性 汽车行业多用博世的总线 基于RS485的电平,略有延长. 数据速率可以达到 1 Mbit/s 电缆长度可以达到 1’200 m 多主结构与高效的沟通,每一个响应都能得到及时的回复 可以达到 100 总线点 实时监控 最大反应时间130微秒的1Mbit / s和节点＃ 1 本章讲述传感器的作用、定义、组成及分类 * 自动控制系统的组成：检测+控制器+执行机构 人也是如此 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 磁编码器读出原理 永久磁铁用来激发霍尔传感器 磁铁安装在轴的中心 磁场切割线圈产生电压 霍尔传感器检测方向和运动 永磁铁 霍尔传感器 Cross Hall sensor 磁和光电编码器的区别 光电编码器 磁编码器 高分辨率 精度更高 通孔轴套 坚固抗 振动 灰尘 脏 潮湿 成本底 Incremental Encoders 增量编码器 显示速度与旋转方向 显示角度位置(归零后) 分辨率通过每转多少脉冲表示 如果电源出现故障,所有的位置信息丢失 通道A 增量编码器输出信号： 单通道信号 编码器码盘只有一圈光栅，编码 器有一对光电扫描系统，输出一 通道脉冲信号，后续设备根据单 位时间检测到的脉冲数及编码器 的分辨率计算出的角速度及线速度 信号输出如图： 可以测试速度 不能测试旋转方向 增量编码器输出信号： 双通道信号 编码器码盘有2圈光栅，并且以90度相 位差排列，编码器有2对光电扫描同， 输出2通道脉冲信号，由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相 在前，以判别编码器的正转与反转 信号输出如图： 可以测试速度 可以测试旋转方向 通道A 通道 B 通道Z 增量编码器输出信号： 3通道信号 在双通道编码器的基础上增加了 一个零位信号，用于基准点定位 一般测长度使用该信号，测速一 般不使用该信号。 信号输出如图： 可以测试速度 可以测试旋转方向 可以定位 通道A 通道 B Incremental Encoders Incremental Encoders 增量编码器输出信号： 6通道信号 在3通道编码器的基础上将每一通道信号增加一个反向输出，即为6通道编码器，反向信号的存在主要是为了消除干扰及补偿损耗，以便可以长距离的传输。 信号输出如图： Output A 顺时针方向 Output B 逆时针方向 Output Z Output A Output B Output Z Incremental Encoders 输出信号电路 (1/2) 适应于: 电磁兼容性环境 长电缆线(最大到 1000 m) 高的数据速率(300 kHz) 05V/24V Complementary line-driver (TTL) (refer to encoder catalog) Incremental Encoders 输出信号电路 (2/2) 适应于:  直接连接到 PLC(24 V 供电) 最大电缆长度 (最大至 200 m) 高的数据速率 (200 kHz) 24V Push pull short circuit protection(HTL) (refer to encoder catalog) Incremental Encoders 增量编码器的产品范围 光电式增量编码器 多种外型尺寸 24, 30, 40, 58, … mm 轴型编码器 BTIV, BDK, BDT, … 通孔型编码器 BHF