第3章-线性系统的时域分析.pptVIP

* 例：线性定常系统， 可见Ⅱ型系统对任意非周期输入信号的跟踪性能最好。 0 型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 * 多输入多输出(2输入单出)系统E(s)=R(s)-H(s)Y(s) =ED(s)+ER(s) 无论针对那个输入E(s)位置不变， R(s)=0 D(s)=0 ER(s) ED(s) * 或者分成两张图各自推导，结果不变。 根据终值定理可以分别求得输入和扰动作用下稳态误差为： 前向 * 例3-6 分别求关于参考输入和扰动输入作用下稳态误差。 解： * 或者直接用速度误差系数求解 R(s)=0 ED(s) * 系统存在干扰时的稳态误差 R(s)=0 ED(s) ER(s) * 结论： 误差系数的量纲：Kp(无)，Kv(s-1)，Ka(s-2)。 只能有限地用于一些非周期及其叠加信号作用下的稳态误差，不适用于正弦输入信号；注意开环传递函数形式。 与改善稳定性矛盾 * 小结 本章讨论时域分析法和时域性能，包括 稳定性：主要取决于工作点或者动态平衡点，线性系统由闭环传递函数的极点决定，可用劳斯判据判断； 动态响应：系统稳定时响应收敛，线性系统主要 取决于闭环传递函数的极点，性能指标的定