第六章线性系统的校正方法(1).pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 第四步是分析系统性能——时域、复域、频域均可，若满足要求，皆大欢喜，但概率很小，一般不满足要求，这时可在允许范围内调整K，K增大ess减小，但稳定性降低，若仍不满足要求，只能设法改进。如：按ess设计的K可能使 ，不稳，若 ，但ess增大又不满足稳态要求。所以K不能减小，只能引入附加装置——校正装置。 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 作业：6-2、6-3、6-5、6-6（1） 闭环带宽的要求 若待校正系统不稳定，为得到规定的相角裕度，需要超前网络提高很大的相角超前量，故a很大，从而造成已校正系统带宽过大，高频段对数幅值上升，使得通过系统的高频噪声电平过高，可能使系统失控。 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，使得校正装置所需提供的超前角大于65°，则校正装置难于物理实现。一般不宜采用串联超前校正。 相角迅速减小的原因：在截止频率附近，由多个交接频率彼此靠近的惯 性环节或振荡环节。 解决方法：采用两级(或两级以上)的串联超前网络进行串联超前校正、串联滞后校正、测速反馈校正等。 串联超前校正的局限 ?c ?(?) -180? -90? -270? ?’c 三、串联滞后校正 基本原理： 利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 应用滞后校正的场合： 对系统响应速度要求不高，对噪声抑制要求较高的场合； 未校正系统已经具备满意的动态性能，稳态精度不能满足要求，保持动态性能不变。 步骤： 1.根据ess，确定K ； 2.根据K ，确定确定待校正系统的wc、g 、h(dB)； 3.选择不同的wc￠￠，计算或查出g ，在伯德图上绘制g(wc￠￠)曲线； 4.根据相角裕度g ￠￠要求，选择已校正系统的截止频率wc￠￠； 5.确定滞后网络参数 b 和 T 。 6. 验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度。 C(s) - R(s) 例6-4 设控制系统如图所示。若要求校正后系统的静态速度误差系数等于30s-1，相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 解： 1.根据ess，确定K 2.根据K ，绘制对数幅频特性曲线，确定wc、g 、h(dB) 未校正系统开环传递函数： 对数幅频特性： 待校正系统的相位裕度： 未校正系统不稳定，截止频率远大于要求值，通过串联单个超前校正环节不可能产生如此大的相位超前角，采用滞后校正。 0.1 1 -40dB/dec 10 -20dB/dec 20 40 -20 -40 5 -60dB/dec x y 3.选择不同的wc￠￠，计算g ，在伯德图上绘制g(wc￠￠)曲线； 绘制g(wc￠￠)曲线 wc￠￠的范围：2.3rad/s~2.7rad/s 取wc￠￠=2.7rad/s 计算也可得出： 由题意： 查曲线可得： 5.确定滞后网络参数 b 和 T 。 查图：L￠(wc￠￠) =21dB 滞后网络传递函数： 计算法： 校正前后系统频率特性： 6.验算 可以计算出 全部满足系统性能要求 串联校正是利用超前网络的相角超前特性；而滞后校正是利用滞后网络的高频幅值衰减特性； 为满足严格地稳态性能要求，当采用无源校正网络时，超前校正要求一定的附加增益，而滞后校正一般不需要附加增益； 对于同一系统，采用超前校正的系统带宽（ωc后移）大于采用滞后校正（ωc前移）的系统带宽。 串联滞后校正与串联超前校正比较 串联滞后-超前校正兼有滞后校正和超前校正的优点。当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度，相角裕度和稳态精度较高时，以采用串联滞后-超前校正方法为宜。 基本原理： 利用滞后-超前网络的超前部分的最大系统的相角裕度改变中频段，同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。 四、串联滞后-超前校正 ω1 3.无源滞后-超前网络 (1)电路 (2)传递函数 适当选择参数，可使Gc(s)具有二个不等的负实根，即： 此时： R1 假设 (3)零、极点分布图 (4)乃氏图 1 ω=0 ω→∞ ω1 ω1 (5)频率特性 当1/Ta和1/Tb相差足够大（如几十倍以上），则可利用滞后网络和超前网络的计算公式计算 。 故称滞后—超前网络。 后 相位超前， 相位滞后， B 二、有源校正装置 同相输入超前(微分)有源网络 等效电路 其中： 校正装置和未校正系统的前向通道的环节相串联，这种方式叫做串联校正。 优点：结构较简单，通常将串联校正装置安置在前向通道信号功率较小的部位，放大环节之前