第三章数字控制器的模拟化设计(1).pptVIP

第三节 PID数字控制器的设计 按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的调节器（即PID调节器），是连续系统中技术成熟，应用最为广泛的一种调节器。之所以如此是因为PID调节器只要适当调整PID参数，对于大多数系统都适用。因此，这里专门介绍PID调节器的设计（或离散化问题）。 在模拟调节系统中， PID调节器的表达式如下： 如果采样周期足够小,式（3-16）可以很好地逼近模拟PID算式，因而使控制过程与连续控制过程十分接近。由于式（3-16）的输出常直接控制阀门的开度，或者说与控制阀门的开度一一对应，所以也称之为位置式算法。 输出完全跟随给定量，达到理想跟踪状态。而由此条件可得： 由此可得： （设系统为单位反馈） 由此解出开环传递函数： 此即为最佳二阶开环传递函数模型 A/D转换器 数字PID D/A转换器 功率放大器 电液伺服阀 轧辊 液压缸 差动变压器 电压放大器 A/D转换器 给定值 微型计算机 轧机液压控制系统框图 钢板 轧辊 调节钢板厚度 数字 PID 忽略延时等次要因素 利用差分变换法，整理后可得： 进而写成 不完全微分的PID位置算式写成 因为 所以 这里推导出上式并不急于使用 PID调节器 (完全微分) 完全微分时PID控制器的输出为： 输入阶跃信号时控制器 的输出为： 1T 比例项 积分项 3T 5T 7T 0 阶跃作用下完全微分响应图 注：不完全微分衰减速度与KD大小有关 四、纯滞后的补偿算法 工业生产过程中常见的纯滞后加惯性环节模型 对象的纯滞后加惯性模型容易引起超调或振荡，使系统稳定性降低，为此，史密斯提出了一种纯滞后补偿的算法。 1、史密斯纯滞后的补偿原理 加入史密斯纯滞后补偿前系统框图(D(S)是为GP(S)而设计的） 加入史密斯纯滞后补偿的系统框图 史密斯纯滞后补偿之系统闭环传递函数 史密斯预估法最终的结果是将纯延时环节置于（等效于）反馈环之外，其对系统的稳定性没有影响，而只是输出较输入有了延时。 因为史密斯预估算法全部是在计算机内部实现的，所以被包围在虚线框内。 图3—16 带纯滞后补偿的离散控制系统 史密斯预估器加入后的离散化问题： 2、带纯滞后补偿的数字控制器 带纯滞后补偿的数字控制器参看教材中图3—16，它由数字PID控制器和史密斯预估器组成。由于数字PID控制的问题已经得到解决，在这里重要的是如何将史密斯预估器离散化的问题。为此看下图 另外 而 注意，由于计算 用到 ,而 又来源于 又来源于 那末，到底先有哪个变量 或者说，计算式 时， 怎么取值？ , 函数部分 滞后部分 五、微分先行PID算法 微分先行PID算法是将微分运算放在前面进行。它有两种结构：一种是对输出量先行微分（图A），另一种是对偏差先行微分（图B）。注意此处的微分先行的形式1+TD S而不是TD S。 图A 图B 注：如果将微分先行部分的分母设为“1”，将一阶微分部分与比例+积分部分混合，则仍可得到PID算法。但若微分先行部分如不是一阶微分，则混合后将不能得到PID算法。看下式： 有些场合不得不将微分部分放在前面时（如二自由度时），出现微分先行算法，两种情况的适应场合见P100第六行。 六、带死区的PID控制 在控制精度要求不太高，控制过程要求尽量平稳的场合。为了避免控制动作过于频繁，消除由此引起的振荡，可以人为地设置一个不灵敏区B，即采用带死区的PID控制。用公式表示为 在这里死区B是一可调参数。B值太小，调节过于频繁，达不到稳定控制的目的；B值太大，又会产生很大的纯滞后，应根据具体要求来选定。 如果不是增量式算法当如何? 简单的继电器通断控制场合又怎样（如电冰箱）？ 入口 采样 计算 PID运算 Y N 输出 教材中图3—19有错误 带死区的PID控制流程图 七、二自由度PID控制 什么是二自由度PID控制? 答 :如果在控制系统中只有一组PID参数可供调整，则称为单自由度PID控制，反之，如果在控制系统中有两组PID参数可供调整，则称为二自由度PID控制。具体地说（或从应用的角度说），所谓二自由度PID控制，就是使目标值跟踪特性为最优的PID参数和使外扰特性为最优的PID参数，能分别独立地进行整定，使两特性同时达到最优。 为什么要引入二自由度PID控制? 通过一自由度PID控制与二自由度PID控制结果给予说明（见下页） x 被控 变量 y 给定量 方式 目标值跟踪 外扰跟踪 控制响应 一自由度PID 二自由度PID 1 1 1 目标值 外扰 目标值 目标值 外扰 外扰 3—20 一自由度与二自由度控制响应的比较 （一）二自由度PID的构成方法 二自由度PID的构成方法有多种。教材中图3—21列出了其中易懂，且适