线性系统的时域分析2第三章2.pptVIP

本节主要内容 已知一调速系统的特征方程式为 线性定常系统的给定误差 令N(s)=0,则有 给定误差为 结论：给定误差取决于系统的结构和参考输入的性质。 _ ) ( s C ) ( c s G ) ( 0 s G ) ( s R + B(s) E(s) =G(s) =G(s)开环传函 令R(s)=0,则有 扰动误差为 结论：扰动误差取决于系统的结构类型和扰动输入的性质。 线性定常系统的扰动误差 _ ) ( s C ) ( c s G ) ( 0 s G + B(s) En(s) 一、控制系统结构类型 设系统开环传递函数为 不含积分环节 — 0 型系统 含一个积分环节 — I 型系统 含二个积分环节 — II 型系统 ν+μ开环传递中积分环节的个数 _ ) ( s C ) ( c s G ) ( 0 s G ) ( s R + B(s) E(s) 二、控制系统稳态误差的计算 （一）给定稳态误差终值 ? ? ? í ì 输入信号 开环增益有关 系统类型 与 ( s R(s) K e sr n+μ 分别讨论阶跃、斜坡和加速度函数的稳态误差情况 单位阶跃输入 位置误 差系数 a.０型系统 不同结构类型下Kp 取值 二、控制系统稳态误差的计算 b.Ⅰ型、Ⅱ型系统 ? ? ? í ì 3 = = + = 1 0 0 , 1 n+μ n+μ const K 1 e sr 单位阶跃响应下的给定稳态误差 ? í ì 3 = n+μ=0 K K p n+μ 1 二、控制系统稳态误差的计算 ￥ 结论： （1）当系统的开环传函中无积分环节时，系统的单位阶跃响应存在稳态误差，欲减小稳态误差，应增大开环增益K。 　　（2）若要求系统对单位阶跃输入的稳态误差为零，应使系统开环传函中有一个以上的积分环节。也即采用Ⅰ型或Ⅱ型系统。 ? ? ? í ì 3 = = + = 1 0 0 , 1 n+μ n+μ const K 1 e sr 二、控制系统稳态误差的计算 单位斜坡输入 速度误 差系数 a.０型系统 不同结构类型下Kv 取值 二、控制系统稳态误差的计算 b.Ⅰ型系统 单位斜坡输入下的给定稳态误差 c. II型系统 ? ? ? í ì 3 = 2 n+μ n+μ=0 0 K v K n+μ=1 ￥ ? ? ? í ì 3 = 2 n+μ n+μ=0 e sr n+μ=1 0 1/Kv=1/K 二、控制系统稳态误差的计算 结论：（１）０型系统不能跟踪斜坡输入信号。 　　　（２）I型系统能跟踪斜坡输入信号，但存在稳态误差。 　　　（３）要使斜坡响应的稳态误差为零，需选用II型或以上系统。 ? ? ? í ì 3 = 1 n+μ n+μ=0 0 K v K n+μ=1 ￥ ? ? ? í ì 3 = 2 n+μ e sr n+μ=1 0 1/Kv=1/K 二、控制系统稳态误差的计算 单位抛物线输入 加速度误 差系数 a.０型系统 不同结构类型下Ka 取值 b.Ⅰ型系统 c. II型系统 ? ? ? í ì = 2 n+μ n+μ=0、1 0 K a K n+μ=2 ￥ ? ? ? í ì 〉 = 2 n+μ n+μ=0、1 e sr 1/Ka=1/K n+μ=2 0 即 二、控制系统稳态误差的计算 结论： （１）０型、Ⅰ型系统都不能跟踪抛物线信号。 （２）Ⅱ型系统能跟踪抛物线信号，但有稳态误差。 （３）为使系统的稳态误差为零，需使系统的积分环节增多，但系统的稳定性越来越差。实际上， Ⅱ型以上的系统是很少见的。 ? ? ? í ì = 2 n+μ n+μ=0、1 0 K a K n+μ=2 ￥ ? ? ? í ì 〉 = 2 n+μ n+μ=0、1 e sr 1/Ka=1/K n+μ=2 0 二、控制系统稳态误差的计算 扰动输入 给定稳态误差的终值 v=0系统 v=1系统 v=2系统 -开环传递函数中串联积分环节数 0型、I型、II型系统的给定误差的终值 求下列单位反馈系统的位置、速度、加速度误差系数。设单位反馈系统的开环传函为 解:（1）此为0型系统 解:（1）此为II型系统 例1 控制系统稳态误差 例题 =G(s)开环传函 令R(s)=0,则有 扰动误差为 结论：扰动误差取决于系统的结构类型和扰动输入的性质。 扰动输入下的误差 － 二、控制系统稳态误差的计算 [例子]：考虑下面两个系统。 - + 图a和图b的开环传递函数是一样的。 - + 但对于扰动作用，由于扰动点不同，扰动前向通道不同，其扰动误差是不一样的。 对于给定输入，其稳态误差是一样的（假设输入为阶跃信号）。 扰动输入下的误差 二、控制系统稳态误差的计算 对于给定输入和扰动作用同时存在的系统，系统的总稳态误差等于给定误差和