第7讲电机控制技术(2015).pptVIP

8 位定时器/计数器T1寄存器Timer0/Counter0 Registers T/C 中断屏蔽寄存器－ TIMSK T1寄存器Timer1/Counter1 Registers 定时器/ 计数器TCNT1 16 位寄存器TCNT1H/TCNT1L 两个8位 输出比较寄存器OCR1A 16 位寄存器OCR1AH/ OCR1AL两个8位 输出比较寄存器OCR1B 16 位寄存器OCR1BH/ OCR1BL两个8位 输入捕捉寄存器ICR1 16 位寄存器ICR1H/ ICR1L两个8位 T/C0相关工作模式的设置 T/C0相关工作模式的设置 T/C0相关工作模式的设置 T/C1相关工作模式的设置 T/C2相关工作模式的设置 T/C2相关工作模式的设置 USART I/O 数据寄存器－ UDR USART控制和状态寄存器UCSRA ? Bit 7 – RXC: USART 接收结束 接收缓冲器中有未读出的数据时RXC置位，否则清零。接收器禁止时，接收缓冲器被刷新，导致RXC清零。RXC标志可用来产生接收结束中断( 见对RXCIE 位的描述)。 ? Bit 6 – TXC: USART 发送结束 发送移位缓冲器中的数据被送出，且当发送缓冲器(UDR)为空时TXC 置位。执行发送结束中断时TXC标志自动清零，也可以通过写1进行清除操作。TXC标志可用来产生发送结束中断( 见对TXCIE 位的描述)。 ? Bit 5 – UDRE: USART 数据寄存器空 UDRE标志指出发送缓冲器(UDR)是否准备好接收新数据。UDRE为1说明缓冲器为空，已准备好进行数据接收。UDRE标志可用来产生数据寄存器空中断(见对UDRIE位的描述)。复位后UDRE置位，表明发送器已经就绪。 return USART控制和状态寄存器UCSRB ? Bit 4 – RXEN: 接收使能 置位后将启动USART接收器。RxD引脚的通用端口功能被USART功能所取代。禁止接收器将刷新接收缓冲器，并使FE、DOR 及PE 标志无效。 ? Bit 3 – TXEN: 发送使能 置位后将启动USART发送器。TxD引脚的通用端口功能被USART功能所取代。TXEN清零后，只有等到所有的数据发送完成后发送器才能够真正禁止，即发送移位寄存器与发送缓冲寄存器中没有要传送的数据。发送器禁止后，TxD引脚恢复其通用I/O功能。 return USART控制和状态寄存器UCSRC Bit 7 – URSEL: 寄存器选择 通过该位选择访问UCSRC寄存器或UBRRH寄存器。当URSEL为0，对UBRRH 值更新； 当URSEL为1，对UCSRC 设置更新。 USART波特率寄存器UBRRH/UBRRL 波特率的设置 对标准晶振及谐振器频率来说，异步模式下最常用的波特率可通过Table 68 中UBRR的设置来产生。表中的粗体数据表示由此产生的波特率与目标波特率的偏差不超过0.5%。更高的误差也是可以接受的，但发送器的抗噪性会降低，特别是需要传输大量数据时。 波特率的设置 波特率的设置 波特率的设置 在图1.2（a）的情况下，位于N极下的导体ab受力方向为从右向左，而位于S极下的导体cd受力方向为从左向右。该电磁力与转子半径之积即为电磁转矩，该转矩的方向为逆时针。当电磁转矩大于阻转矩时，线圈按逆时针方向旋转。当电枢旋转到图1.2（b）所示位置时，原位于S极下的导体cd转到N极下，其受力方向变为从右向左；而原位于N极下的导体ab转到S极下，导体ab受力方向变为从左向右，该转矩的方向仍为逆时针方向，线圈在此转矩作用下继续按逆时针方向旋转。这样虽然导体中流通的电流为交变的，但N极下的导体受力方向和S极下导体所受力的方向并未发生变化，电动机在此方向不变的转矩作用下转动。电刷的作用是把直流电变成线圈中的交变的电流。 电磁力F的方向由两个因素决定；1.导体中的电流方向，2.气隙磁场的极性。改变其中之一就可以改变电磁力F的方向。 电机控制原理图 L298N双H桥驱动芯片 模块的接线 电源和地的接线 其他信号接线 永磁式电机的控制，主要有电机的起停控制、方向控制、可变速度控制和速度的稳定控制。  永磁式换流器直流电机 PM DC Motor 双向直流电机控制原理 电机控制与微处理器的接线 左电机 PB3 PD4 LA LB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 左 轮 右 轮 万向滑轮 左 减 速 电 机 前方 右