第三章测试装置的基本特性.ppt

相应的幅频特性和相频特性图为 相应的伯德图和奈魁斯特图为 二阶系统的频率特性受ωn和ζ的共同影响。 1. 当系统的阻尼很大（ ζ 1）时，二阶系统近似为一阶系统的频率特性。 2. 当ζ很小（ 0ζ0.4）时，在 附近，系统反生共振。因此实用装置，极少选用这种频率关系。 3. 当选取ζ=0.6~0.8， 时， ，对应的频率范围最大，在 与 近似线性关系。此时系统的稳态响应的动态误差较小。 然而，通常使用的频率范围中，固有频率的影响更重要。 处是系统的共振点，此时系统响应的幅值最大，相位滞后900。作为使用装置，要避免系统进入该频率点。 系统的频率响应随 的大小而不同。所以二阶系统固有频率 的选择应以其工作频率范围为依据。 但该频率点的特性在测定系统本身参数时，却很重要。 在 段， 很小，且和频率近似成正比增加。 在 段， 趋近于-1800，即输出信号几乎和输入反相。 二阶系统是一个振荡环节。 测试中希望测试装置在宽的范围内由于频率特性不理想所引起的误差尽可能小，为此要选择恰当的固有频率和阻尼比的组合，一般取 在 靠近 区间， 随频率变化而剧烈变化，而且阻尼 越小，这种变化越剧烈。 越大，系统保持动态误差在一定的范围内的工作频率就越宽；反之越窄。 1）二阶系统对单位脉冲响应 将对传递函数 进行拉氏变换。 即可得系统的脉冲响应函数 2）二阶系统对单位阶跃响应 作用于二阶系统的单位阶跃信号为 其响应量 二阶系统的单位阶跃响应 左图为二阶系统的单位阶跃响应。分析可知它具有以下性质。 1）当 时，系统以 为角频率正弦振荡。 当 时，响应不出现振荡。 但两种情况都要响应经过一段时间才能达到阶跃输入值。该过程称为瞬态过程。 ，称为过阻尼； 响应曲线形状由阻尼比 和固有频率 决定。 二阶系统在单位阶跃激励下的稳态输出误差为零。 为欠阻尼。 ，为临界阻尼； 2）阻尼比 的取值决定了阶跃响应趋于稳态快慢， 值过大或过小，趋于稳态值的时间都过长。 为了提高相应速度，通常选取 较合适。 二阶系统的单位阶跃响应 3）测量系统的阶跃响应速度，随系统固有频率 的变化而不同。 当 不变时， 越大，响应速度越快； 越小，响应速度就越慢。 二阶系统的固有频率 和阻尼比 是二阶测试系统的重要参数，简称为二阶系统动态特性参数。 三、测试系统动态特性的测定 要使测试系统精确可靠，首先其定度应当精确，同时，还要定期对装置进行校准。定度和校准的过程就是对测试装置本身特性参数的测定。 要测定装置的静态特性参数，只要给系统施加“标准”的静态量输入，得出其定度曲线，然后通过定度曲线和校准直线，就可确定系统的非线性误差、灵敏度和回程误差等静态参数。 对装置动态特性的测定，主要就是对其动态特性参数的测定。通常是用正弦信号或阶跃信号作为标准激励源，分别测出激励作用下的频率响应曲线或阶跃响应曲线，从中确定系统的时间常数、阻尼比和固有频率等动态参数。 对装置施以正弦激励，即 ，在输出达到稳态后测量输出和输入的幅值比和相位差，就得到该激励频率下装置的传输特性。 通常所加正弦激励峰一峰值为量程的20％，其频率自接近零频的最低值开始，以增量方式逐点增加到输出量减小初始输出幅值的一半为止。即可得到幅频和相频特性曲线 。 对于一阶装置，时间常数 就是系统的动态常数。可以通过幅频或相频特性表达式 和借助实验所得的特性曲线，直接确定 值。 1）用频率响应法求测试装置的动态特性 对于二阶装置，可通过幅频曲线估什其动态参数。 对于欠阻尼系统 ，幅频特性曲线的峰值在稍偏离 处（参见图3-14），设该点为 ，则 确定ζ有以下两种方法： 图3-14 二阶系统的阻尼比的估计 利用幅值的-3dB频率点。如图 3－14所示，在峰值的 1／ 处， 作一水平线交幅频特性曲线a、b两点，它