PID简介及试凑法调节.pdfVIP

所谓PID 指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。 记住两句话： 1、PID 是经典控制 （使用年代久远） 2、PID 是误差控制 （） 对液压泵转速进行控制还要： 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。 PID 怎么对误差控制，听我细细道来： 所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为1500 转 （“命 令电压”=6V ），而事实上控制液压泵转速只有1000 转 （“输出电压”=4V ），则 误差: e=500 转 （对应电压2V ）。如果泵实际转速为2000 转，则误差e -500 转 （注意正负号）。 该误差值送到PID 控制器，作为PID 控制器的输入。PID 控制器的输出为：误 差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd* （de/dt ） （式中的t 为时间，即对时间积分、微分） 上式为三项求和 （希望你能看懂），PID 结果后送入电机变频器或驱动器。 从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd* （de/dt ）=0；而Ki*∫edt 不一定为