第7章 控制系统的校正.pptVIP

3、常用反馈元器件 测速发电机 压电式加速度传感器 电流互感器 正规产品 4、反馈校正功能： 改变被包围部件的动态参数； 取代某些部件。 5. 反馈校正应用 (1)、利用反馈改变结构和参数 比例反馈包围积分环节 滞后环节 × K/S KH - + G 例：液位控制系统 缺项，结构不稳定，用 代替 则： - 解： - 比例环节包围 阶滞后（惯性）环节 阶滞后（T减小） G × KH - + 微分环节包围惯性环节 一阶滞后环节(T增大) G × KtS + + 4、微分包围二阶振荡环节 振荡环节（ ζ 增大） × KtS - + 微分环节实际使用中，很难得到，可近似为： 称微分反馈KS为速度反馈； 称 KS2反馈为加速度反馈。 (2)、利用反馈校正取代局部结构 × G1 H1 - + BACK 本章重点 (1) 各种串联无源校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义； 各种校正装置的特点及其设计方法。 (2) PID 校正的基本规律及各种调节器的特点；PID 调节器的工程设计方法。 (3) 反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章难点 (1) 各种串联无源校正装置的设计。 (2) PID 调节器的工程设计方法。 第七章 系统性能分析与校正 §7-1 系统性能指标 系统首先应稳定，只有稳定性还不能正常工作，还必须满足给定的性 能指标才能正常工作。 分类： 时域性能指标（瞬态、稳态） 频域指标 综合性能指标（误差准则） 一、时域指标： 在单位阶跃输入下，对二阶振荡系统给出 1、上升时间tr： 2、峰值时间tp： 系统性能指标 3、调整时间ts： 4、最大超调量MP： 5、振荡次数N： 1、谐振频率ωr： 2、谐振峰值Mr： 3、截止频率ωb： 4、相位裕量γ：γ=180o+∠G(jωc)H(jωc) 5、幅值裕量kg： 二、频域性能指标 1、Mp和Mr的关系： Mp、N（时）和Mr、γ都只与阻尼比ζ有关，反映系统的阻尼特性和系统的相对稳定性。 Mr=1.2~1.5，对应Mp=20%~30%,过渡过程较平稳； Mr＞2，则Mp＞40%,平稳性很差。 2、tp、ts（时）与ωr的关系： 对一定ζ，tp、ts均与ωr成反比，ωr高的系统，反映速度快。 三、时域和频域指标的关系 时域和频域指标的关系 3、tp、ts（时）与ωb的关系： ζ一定，tp、ts（时）与ωb成反比，即频带越宽，响应速度越快。 综合性能指标(误差准则) 综合性能指标是系统性能的综合测度。它们是系统误差e(t)的某个函数的积分。在系统参数取最优值时， 这些指标将取极值，从而可以通过选择适当的参数得到综合性能指标最优的系统。 综合性能指标主要有以下三种形式: 1、误差积分性能指标: 适用于无超调系统。 综合性能指标 2、误差平方积分性能指标： 适用于有超调系统，其特点是，重视大的误差，忽略小的误差。根据这个指标设计的系统， 能使大的误差迅速减小， 但系统容易产生振荡。 3、广义误差平方积分性能指标： 其特点是不容许大的动态误差和大的误差变化率长期存在。根据这个指标设计的系统， 过渡过程结束快， 而且其变化也比较平稳。 §7-2 系统校正 1、校正 (1)、概念：如果原系统不能满足各项性能指标的要求，为了改善，在系统中引入一些附加装置，以满足要求。该引入的装置即校正装置。 (2)、任务：已知原有系统和要求的性能指标，设计校正装置。 2、校正方法： (1)、串联校正:加在前向通道误差之后，放大环节之前 串联校正 + × + G — × G1 G2 × — H 反馈校正 (2)、反馈环节：有局部反馈、全部反馈、正反馈、负反馈 (3)、前置校正 (4)、干扰校正 前置校正 + × + 干扰校正 + × G1 G2 × — H + 3、设计步骤 (1)、系统建模（辨识） (2)、根据要求，选择校正装置（能体现校正传递函数的物理装置），可以是机械、电气、气动、液压、混合的，一般电气首选； (3)、做样件（或软件仿真）； (4)、调整参数、修