网络远程机器人学和其应用.PDFVIP

2002年9月 重 庆 大 学 学 报 Sep．2002 第25卷第9期 Journal of Chongqing University V01．25 No．9 文章编号：1000—582X(2002)09—0050—05 网络远程机器人学及其应用 黄 席樾 ，马 力波 ，何 传 江 ，陈 东义 (1．重庆大学 自动化学院，重庆400044；2．贵州广播电视大学理工教学部，贵州贵阳403044) 摘 要：根据远程机器人控制的新趋势，研究了Intemet远程机器人学需要解决的一些关键技术，如： 网络的智能分布计算、人与计算机接口、网络与机器人接口等，对其目前的发展状况进行了综述。结合目 前网络软件开发的新动向，讨论了中件技术CORBA在解决Intemet远程机器人学问题中所起的作用，以 及利用Java编程语言控制远程机器人和提高其系统性能的有效途径。探讨了Intemet远程机器人学的应 用前景，并指出网络远程机器人控制的未来发展趋势是以人为中心的人一机智能相互补充、相互协调的 合作机制。 关键词：互联网络；远程机器人学；监督控制；人一计算机接口；人一机器人合作 中图分类号：TP872，ITP393．092 文献标识码：A 网络远程机器人学是由机器人、I_ntemet通信网 提供对远程机器人的开放性访问的研究 j。 络、计算机、相应软硬件等设备以及操作人员组成的系 1994年9月，ASEA IRb一6型机器人通过 Web服 统科学。它的研究内容主要有两个方面：一个是网络 务器连接到Intemet网络上。从那以后，具有web访问 的智能分布式计算，这个问题是目前研究的热点，有望 功能的计算机用户都能够直接在计算机上操纵远程机 从美国的对象管理集团开发的中件技术CORBA得到 器人。在这之前，美国加州大学伯克利分校的 ken 突破 I4 ；另一个是接口问题，即：机器人与网络的接 Goldberg博士 ，已经把SCARA型机器人连接到I_ntemet 口(控制器)和人与计算机的接口界面 ]。该问题涉及 上，这是第一批连接到 如上的机器人物理装置 ]。 到计算机如何更好地为人提供服务，以及机器人如何 1996年，ABBIRB1400型机器人取代了IRb一6型机 用统一的标准连入网络，以便在工业上经济、有效、方 器人，该机器人所有软件根据第一版机器人获取的知识 便和可靠地应用。机器人与网络的接口，目前已由日 重新进行了编写。该远程机器人目前仍处于运行中。 本机器人协会(JARA)的工业机器人委员会第4工作 最近，澳大利亚 Wollongong大学的Atkinson博士 组制定的开放式网络机器人接口标准 ORIN得到解 和Ciufo博士，把可控制关节的机器人连接到Web网 决_6 ；而人与计算机的接口，目前正从人工智能和知识 络上，该机器人系统通过服务器支持技术，提供运动机 工程的角度寻求解决途径 J。还有其它的研究内容： 器人的活动图像，在通信连接较快时，由于能够获得整 例如机器人传感器、信息在网络传输中的时间延迟以 个运动场景视图，这种方法是非常有效；而在系统通信 及稳定性、图像信息的获取和处理、图像信息的显示质 连接较慢时，效果较差，因为要花很长的时间才能下载 量等都是需要解决的问题 J。 一 帧图像。这种系统也耗费大量的通信带宽，从而造 成向机器人发送命令时速度变慢。因此，服务器支持 l 网络远程机器人发展状况及其关键技术 技术带来的问题