第10章 CAN总线模块.pptVIP

第10章 CAN总线模块 何宾 2011.12 本章内容 本章主要是介绍PSoC3内的CAN总线模块，其内容主 要包括：CAN总线模块概述、CAN消息帧类型及格式、 CAN总线消息发送、CAN总线消息接收、远程帧、位时间 配置、错误处理及中断和CAN总线通信的实现。 CAN总线模块是PSoC3所提供的一个重要功能单元， 通过本章内容的学习，不仅能了解和掌握CAN总线模块的 工作原理，还能掌握使用PSoC3实现CAN总线模块通信的 方法。 CAN总线模块--CAN总线模块概述 CAN外设是一个全功能的控制器局域网络（Controller Area Network，CAN），最大通信波特率为1Mbps。 CAN控制器支持CAN2.0A和CAN2.0B规范，并且和 ISO-11898-1标准一致。CAN总线最初用于汽车领域的应用 ，主要集中在高级的缺陷检测。这保证了低成本的高可靠 性的应用。 CAN总线模块--CAN总线模块概述 由于CAN成功的应用于汽车领域，因此CAN也扩展 到了用于面向运动的机械控制网络CANOpen和工厂的自 动化应用DeviceNet。 CAN控制器允许高效的实现高级的协议，而不会影 响MCU CPU的性能。在PSoC软件平台支持全功能配置。 CAN总线模块--CAN总线模块概述 CAN总线模块--CAN总线模块概述 CAN模块的特点主要包括： 兼容CAN2.0A/2.0B协议; 标准和扩展帧； 支持远程传输请求（Remote Transmission Request,RTR）； 可编程数据率，最大为1Mbps； 接收路径 16个接收缓冲区； 16个接受滤波器和接收屏蔽； 支持DeviceNet寻址； 可选择链接多个接收缓冲区来形成一个硬件FIFO； CAN总线模块--CAN总线模块概述 发送路径 8个发送消息缓冲区； 可编程优先级用于每个发送消息缓冲区； CAN发送（Tx），接收（Rx）和EN能布线到任意一个I/O 只监听模式，用于自动波特率检测 能从休眠模式唤醒设备 CAN总线模块--CAN总线模块概述 1. 发送消息： 主机控制器将消息保存到发送消息缓冲区，并且 通知发送消息句柄所要发送的消息。 2. 接收消息： 当接收消息时，它被保存在存储器缓冲区，主机 控制器按命令处理它。 发送和接收主要是由状态和配置寄存器控制。中 断控制单元用来管理CAN模块不同的中断。 CAN总线模块--CAN总线模块概述 CAN总线模块--CAN消息帧类型及格式 在CAN总线中，纤细的发送和接收由四个类型的帧 控制，这四类帧包含： 数据帧； 远程帧； 错误帧； 过载帧; CAN消息帧类型及格式 --数据帧 数据帧主要用于在发送器和接收器之间传输数据。 CAN主要支持两种类型的数据帧： 标准数据帧； 扩展数据帧； CAN消息帧类型及格式 --数据帧　 CAN消息帧类型及格式 --数据帧　 1）Start of Frame：数据帧的起始位。表示一帧数据 的开始，它是一个单独的“占有位”。 2）Identifier：标识符。对于基本的数据帧，标识符 11位长度。经常用于在接收数据时对数据进行过滤。 3）Remote Transmission Request Bit（RTR）：远程传 输请求位。为数据帧时，该位为0，否则为远程帧时， 该位为1。标识符和RTR位构成仲裁域。 4）Exended Identifier Bit（IDE）：扩展标识符，‘0’ 表示标准帧，‘1’表示扩展帧。 CAN消息帧类型及格式 --数据帧　 5）Data Length Code（DLC）：数据长度代码，共 4位表示数据域中数据字节的长度。IDE，R0和DLC构 成控制域； 6）Data Field：数据域。包含了消息数据。为可变 长度，最大为8个字节。 7）Cyclic Redundancy Check（CRC）：循环冗余校 验码。这个域由15位的CRC码（跟着定界符）。 8）Acknowledgement Field（ACK）：响应域。两 个位长（默认隐含）。当接收端正确的接收到数据 后，它用一个占有位来覆盖ACK域。　 9）R0：保留。 10）End of Frame：帧结束。由7个隐含位构成。