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(2)前馈控制系统 前馈控制系统是根据扰动量的大小进行工作的，扰动是 控制的依据，属于开环控制。 物料平衡关系： 四、热电偶的种类和结构 1．热电极材料的基本要求 热电极是感温元件，基本要求： ? 热电势足够大，测温范围宽、线性好； ? 热电特性稳定； ? 性能稳定，不易氧化、变形和腐蚀； ? 电阻温度系数α 、电阻率ρ小； ? 易加工、复制性好； ? 价廉 2 ．热电偶的分类 热电偶的分类及其性能，见下表。 3. 热电偶的绝缘方法 下图是延长导线法和冰浴法的一个实例。 4.补偿电桥法 原理：电桥输出电压U(T0 ,0 )= EAB(T0 ,0)，自动补偿。 补偿电路：如图5-10所示。图中R1、R2、R3、RW为锰铜电阻，阻值 几乎不随温度变化，RCu为铜电阻，电阻值随温度升高而增大。T0=0℃ 时，R1=R2=R3=RCu，电桥输出Uab=0，对热电偶电势无影响。T0≠0℃ 时，Uab≠0，Uab =EAB(T0 ,0)，热电偶的热电势得到自动补偿。 六、热电偶误差分析 1．测量基本误差： （1）分度误差：工业用热电偶与标准热电偶分度之间误差； （2）仪表误差：测量仪表引入测量误差； （3）冷端处理误差； （4）接线误差：接线电阻影响，应选高内阻测量仪表； （5）漏电误差，必须保证良好绝缘。 2．传热误差 热电偶测温存在热交换平衡问题，存在热电偶测量端温 度低于被测介质温度现象，称为传热误差，应尽量减少热电 偶的热量损失。 二、热电阻传感器 定义：利用电阻随温度变化的特性制成的传感器。 主要检测参数：温度、与温度有关的参量。 分类：1）金属热电阻（热电阻） 2）半导体热电阻（热敏电阻） 当两热电极固定以后（即nA、nB、 ?A、?B为常数）。 热电偶测温原理 当T0保持不变时 热电偶电极的绝缘方法 （a）裸线热电偶；（b）珠形绝缘热电偶； （c）双孔绝缘子热电偶；（d）石棉绝缘管热电偶 普通型热电偶 普通型热电偶结构见图 普通型热电偶结构 ４.热电偶结构 5.热电偶分度表 五、热电偶的冷端补偿及处理 热偶标准分度表是以T0＝0℃为参考温度条件下测试制定的，若T0≠0℃，则应进行冷端补偿，其补偿方法： 1. 补偿导线 利用补偿导线代替热电极，引到温度较稳定的T0端测 试。要求：在一定的温度范围内，补偿导线与配对的热电偶具有相同或相近的热电特性。 2.冰浴法 将热电偶冷端置于冰水混合物的0℃恒温器内，使其工作与分度状态达到一致。 图5-9冷端处理的延长导线法和冰浴法 3.冷端温度校正法 例如：铂铑—铂热电偶测温，参考冷端温度为室21℃，测得 查表 ，则 由此查分度表 T＝92℃ 若直接用0.465mV查表，则T＝75℃。 图5-10 冷端温度补偿线路图 机理建模是根据过程的内部机理（运动规律），运用一些已知的定律、原理，如生物学定律、化学动力学原理、物料平衡方程、能量平衡方程、传热传质原理等，建立过程的数学模型。 一、机理分析法建模（理论建模） （一）有自衡过程的数学模型 有自衡的定义：对象受到干扰作用后，平衡状态被破坏 ，无须外加任何控制作用，依靠对象本身自动平衡的倾向，逐渐地达到新的平衡状态。 1. 单容过程的数学模型 单容过程的定义：只有一个储蓄容量的过程。 第二节 对象数学模型的建立 (1)静态平衡时 讨论： (2)非静态平衡时 当q1发生微小的变化时: 其中Rs为阀门2的阻力，也称为阀阻力系数 h不变 将 代入 得： 整理： 令： 得： 上式进行拉氏变换得： 传递函数为： 传递函数定义：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的 拉氏变换之比。 传递函数作用：表征系统的动态性能，而且可以用来研究系统的结构 或参数的变化对系统性能的影响。 传递函数应用：控制理论中的频率法和根轨迹法。 2.有自衡双容过程的数学模型（无相互影响） 得： 将： 将： （1） （2） （3） 代入（2）式 求微分： 和 整理得： 代入（3）式 上式代人进行拉氏变换得: （二）无自衡过程的数学模型 1.无自衡单容过程的数学模型 传递函数： 2.无自衡双容过程的数学模型 传递函数： 二、非参数模型 1、阶跃响应曲线法 2、矩阵脉冲法 第三节 被控对象的特性参数 一、放大系数K 被控对象的特性参数：放大系数K、时间常数T、滞后时间 被控对象的特性：当被