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第 卷 第 期 农 业 工 程 学 报
32 1 Vol.32 No.1
46 2016 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2016
基于GPS/INS 和线控转向的农业机械自动驾驶系统
刘 军，袁 俊，蔡骏宇，陶昌岭，王利明，程 伟
（江苏大学汽车与交通工程学院，镇江 212013）
摘 要：研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统，让机器人代替农民进行田间作业，实现农用车辆自动驾驶，从而
可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性，并且为精细农业研究提供技术支持，改善农业生产的方法。该
文通过GPS/INS(global positioning system/ inertial navigation system)组合导航技术实时获得载体的导航信息（位置、速度、航
向、姿态），根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角，并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作
为控制输入，实现对转向执行电机的精确控制，从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计，并对系
统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明，本文所设计的组合导航系统定位精度高，其定位精度可达到0.1～0.5 m ；
路径跟踪系统误差小，当车速分别为0.5 m/s 和1 m/s 时，路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m 和0.27 m ；整个系统响应
速度快，可达到 。通过将 组合导航技术与线控转向技术相结合，能够实现农用车辆的自动驾驶。
0.1s GPS/INS
关键词：农业机械；机器人；控制系统； ；组合导航；路径跟踪 ；线控转 向
GPS/INS
：
doi 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.01.006
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ）
U260.38 A 1002-6819 2016 -01-0046-08
刘 军，袁 俊，蔡骏宇，陶昌岭，王利明，程 伟 基于 和线控转向的农业机械自动驾驶系统 农业工程学
. GPS/INS [J].
报， ， （）： ：
2016 32 01 46-53. doi 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.01.006
Liu Jun, Yuan Jun, Cai Junyu, Tao Changling, Wang Liming, Cheng Wei. Autopilot system of agricultural vehicles based on GPS/INS
）
and steer-by-wire[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE , 2016, 32(01):
：
46－53. (in Chinese with English abstract) doi 10.1
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