机电实验1机电控制工程 高钟毓.docxVIP

PAGE 11 实验1：直流电机伺服系统实验 实验目的 设计电机转速控制系统。 测量和计算电机本身及带工作台情况下的基本参数，如Ke，Tm，Ta。 完成电流环、速度环、位置环校正器设计和参数调整，尽量使三个环的频带宽、超调小、稳态精度高。 实验装置 系统结构 详细说明 （1）直流伺服电机、测速发电机、光电编码器 型号为70SZD01CF24MB，直流伺服电动机外径Ф70 mm，额定功率100 W，额定转速1000 rpm，额定电压30 V，额定电流4.5 A，额定转矩1 N·m，峰值转矩8 N·m，电枢电阻1.7Ω±15%，电枢电感3.7 mH±20％，转动惯量292×10－6 Kg·m2，机电时间常数9.2 ms。同轴安装了测速发电机, 外径Ф70 mm，斜率为24 V/1000 rpm，允许带10 kΩ负载，转动惯量为100×10－6 Kg·m2。考虑到转动惯量的增加，实际的机电时间常数为12.4 ms。同轴还连接一个光电编码器，500 脉冲/每转，电源5V，输出TTL 电平信号，分A,B,Z 三种信号。其中A, B 两组信号相差90 度相位，A 超前B 表示正转，B 超前A 表示反转，Z 是每转发出一个零位信号。电机机组外形图见图1。 伺服电动机－测速发电机－光电编码器机组 （2）丝杠螺母工作台 单轴运动工作台外形见图2，滚动丝杠传动，螺距2 mm，整个行程200 mm。