鲁棒控制第九章.pptxVIP

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2019-10-15 发布于湖北
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鲁棒控制第九章.pptx

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第9章时滞系统的分析和综合在各类工业系统中，时滞现象是及其普遍的，如长管道进料或皮带传输、极缓慢的过程或复杂的在线分析仪等均存在时滞现象。此外，对许多大时间常数的系统，也常用适当的小时间常数加纯滞后环节来近似，这都可以归结为时滞系统模型。由于时滞系统在实际中的大量存在，以及时滞系统分析和控制的困难性，使得时滞系统的分析和综合一直是控制理论和控制工程领域中研究的一个热点。本章将基于Lyapunov稳定性理论，采用线性矩阵不等式这一有效工具，提出时滞系统鲁棒分析和综合的一些方法与结果。 9.1.2 时滞依赖的稳定性条件现在研究时滞系统（9.1.1）的时滞依赖的稳定性条件。在采用Lyapunov稳定性理论研究系统的稳定性问题时，首先选定具有待定矩阵变量的一个正定Lyapunov函数，然后通过考虑这个Lyapunov函数沿系统任意轨线的时间倒数，并保证这个时间导数最终是负定的来保证所考虑系统的渐近稳定性。系统的稳定性条件就是使得这个时间导数是负定的条件。令a a+Mb 9.2.2 时滞依赖的鲁棒稳定性条件把代入9.2.16 将9.2.22代入中令，，；，由可得，