管道焊口间隙量与错边量的激光视觉检测.pdfVIP

第 39 卷 第 11 期 焊 接 学 报 Vol.39(11):103 − 107 2 0 1 8 年 1 1 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION November 2018 管道焊口间隙量与错边量的激光视觉检测 1,2 1,2 1,2 张鹏贤 ， 韦志成 ， 刘志辉 (1. 兰州理工大学 有色金属先进加工与再利用省部共建国家重点实验室，兰州　730050； 2. 兰州理工大学 有色金属合金及加工教育部重点实验室，兰州　730050) 摘 要： 提出了一种长输管线焊口组对间隙量、错边量的激光视觉检测方法. 首先，搭建了一套可实现圆周焊口轮 廓激光视觉自动检测的计算机系统. 通过对采集的激光视觉图像分析，发现了管道焊口间隙量、错边量与激光条纹 断点、拐点等图像特征间的相关关系. 其次，将提取的条纹图像通过骨骼化的形态学处理，得到了单一像素宽度的 细化条纹. 采用亚像素轮廓坐标检测算法，获得了条纹上离散点的像素坐标. 最后，基于获取的条纹拐点、断点像 素坐标和几何对应关系，建立了间隙量与错边量的求取算法. 实际验证结果表明，基于激光条纹特征点像素坐标获 取间隙量与错边量的激光视觉检测方法是可行的. 测量结果可满足焊口组对质量评判的需求. 关键词： 组对焊口；间隙量与错边量；激光视觉；条纹图像特征 中图分类号：TG 115.28 文献标识码：A doi：10.12073/j.hjxb.2018390282 0 序　　言 1 条纹图像的采集 供热、供气、原油输送的长输管线野外铺设时， 焊口轮廓的条纹图像采集通过自行搭建的激 需要管工现场进行管口组对、定位后，才能进行焊 光视觉检测系统来完成，系统主要由摄像机、线激 接. 管口组对时，由于管口机加工质量、现场施工条 光器、行走小车、轨道及计算机等组成. 如图1 所 件等原因，使组对形成的焊口，易出现错边、预留间 示，线激光器型号为HSGD16-650AX800CCD，可 隙不均、局部间隙过大等问题. 这不但大大增加了 产生稳定的条纹形光源. 摄像机选用型号为MER-132- 焊接实施的难度，而且也是焊缝中易出现未焊透、 30UM，分辨率为 130 万像素. 镜头型号为H0514- [1- 3] MP2. 摄像机正对管口，线激光器与摄像机被安装 夹渣、条形缺陷的主要原因 . 目前，组对焊口的间隙、错边情况是否达到规 在行走小车的调节机构上，并保证激光器投射角度 范要求，主要靠管工利用工具尺进行多点抽检，定 与水平面成45°夹角. 圆形轨道被固定在管道圆周 性的给出判定结果. 这种管口组对质量控制方式， 上. 系统工作时，线激光器发射的条纹形激光投射 在待测焊口轮廓上，随行走小车在圆形轨道上的移 不但费时费力，而且也难以保证管口组对质量的统 动，可实现激光条纹在焊口轮廓上的连续扫描，摄 一性和稳定性. 因此，迫切需要发展一种快速的、非 像机可同时相应采集到一系列焊口轮廓的条纹成 接触的管口组对质量在线检测方法. 视觉测量技术 作为一种快速的、非接触的检测方法，近年来得到