线性代数-长安大学精品课程.ppt

第一章 引 论 * 自 动 控 制 理 论 第二章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 * 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 自动控制理论 信息工程学院 课程特点 高等数学 积分变换 自动控制理论 现代控制理论 其它专业课程 1、 它是一门专业基础课 2、理论实践相结合 理论性非常强但又和实际应用紧密结合 3、内容广泛 3、自动控制理论能为解决实际控制问题提供理论和方法 学习自动控制理论的重要性 1、本课程是自动化专业承上启下的课程 2、自动控制技术是应用非常广泛的技术 电机控制、自动化生产线、火炮雷达控制、家用电器、机械、冶金、石油、化工、电力电子、航空、航海、航天、核反应堆等。 4、学分较多 本课程学习方法 1、打好基础 高等数学（微积分）、积分变换（拉氏变换） 2、做好预习 3、听好课 讲课的速度较快、了解课程内容 掌握基本理论和基本方法 4、做好习题 应用学到的基本理论和基本方法解决实际问题 第一节 开环控制和闭环控制 一、什么是控制系统？ 举例：家用空调控制器 功能：使房间的温度控制在人体比较舒适的范 （对象、物理量、控制设备） 系统组成： 控制对象 房间 交换设备 压缩机 控制板 传感器 执行机构 测量元件 控制单元 家用空调系统框图的简化 温度设定 比较单元 控制单元 执行机构 控制对象 测量元件 控制器 控制对象 反馈 比较 控制指令 1、什么叫系统？ 为了完成某项任务、按一定规律组成、具有一 定功能的整体。 2、什么叫控制系统？ 使被控对象的一个或多个物理量能够在一定精 度范围按照给定的规律变化的系统。 3、控制系统的两种基本形式及特点 两种基本形式：开环 闭环 开环系统结构及其特点： 定义：只有正向作用，没有反馈控制作用的控制系统。 举例：电机调速控制系统 电机调速控制系统 电位器 放大 电机 功率放大 负载 控制器 被控对象 输入量 控制量 输出量 开环系统的特点： A、只有正向作用，没有反馈作用； B、控制精度取决于元器件的精度和系统调整精度； C、没有抑制内、外干扰的能力； D、系统结构简单、成本低。 闭环系统结构及其特点 定义：既有正向作用，又有反馈控制作用的控制系统。 举例：电机调速控制系统 电位器 放大 电机 功率放大 负载 比较器 测速电机 控制器 被控对象 输入量 输出量 比较 测量电路 控制输出量 误差信号 反馈量 闭环系统的特点 A、既有正向作用，又有反馈控制； B、控制精度与元件精度、控制方法、调整精度有关，控制精度较高； C、有抑制干扰的能力； D、结构复杂，成本相对较高。 第二节 自动控制系统的类型 自动调整系统 特征：输入信号为常数 典型系统：液位、温度、压力、流量控制 程序控制系统 特征：输入信号为预知的随时间变化函数 典型系统：热处理炉控制系统、镜片固化炉温度控制、程序控制机床、灌装生产线、自动生产流水线。 随动系统（伺服控制系统） 特征：输入信号未知的随时间变化任意函数 典型系统：鱼雷飞行、炮瞄雷达、火炮自动瞄准、导弹制导。 按描述元件的动态方程分类 线性系统 特征：元件是线性的、系统运动方程可用线性微分方程或差分方程描述 非线性系统 特征：系统中含有至少一个非线性元件、系统运动方程需用非线性方程或差分方程描述。 典型非线性：饱和、死区、继电器、传动间隙。 按系统传递的信号分类 连续系统 特征：系统各环节之间传递的信号均为时间的连续函数，一般用微分方程描述。 离散系统 特征：在信号传递过程中，至少有一处的信号是脉冲序列或数字编码。 按输入输出信号数量分类 单输入单输出系统（单变量系统） 特征：输入输出变量仅有一个。 多输入多输出系统 特征：输入输出变量多于一个。 按系统结构和参数的确定性分类 确定系统 特征：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号也是确定的，可以用解析式或图表确切表示。 不确定系统 特征：系统的结构和参数是不确定的或，系统的输入信号是不确定的。 按系统微分方程分类 集中参数系统 特征：能用常微分方程描述 分布参数系统 特征：至少有一个环节需要用偏微分方程 描述。 第三节 自动控制理论概要 一、对自动控制系统的要求 稳定性要求 快速性要求 准确性要求 二、自动控制理论研究的问题 自动控制建模问题 控制系统分析 控制系统设计 三、控制系统建模问题 描述方法