伺服电机vi创建文档.docVIP

硬件连线: 伺服电机（舵机）：红：+5v（6号接口），黑：GND（8号接口），白：sbRIo的DO0（3号接口） 伺服电机vi的创建过程： 首先在FPGA终端中新建一个vi文件，命名为servo mode。 首先在灰色区域创建需要控制或者显示的模块。右键点击任意灰色区域，选择如图所示的boolean中的push button ,将此模块上方的文本框中的内容改为Enable (为驱动之意)； 同理，创建Round LED。在此模块上方的文本框中输入“范围内？” 同理在name controls 中选择 FPGA I/O ，如下图所示，同理选择numeric中的numeric indicator ,如下图所示，将文本框中的内容改为Actully PW。同理选择numeric 中的numeric control ,在上方的文本框中输入“角度（degree）”,如右图所示所得到的界面如下所示 3、按下CTL + T , 切换到程序控制界面。 4、在任意空白区域右键点击，选择structure中的while loop. 5、在vi中画出，得到如下图所示的图形。 6、右键点击右下角的带有绿色方框的图标，将其转变为常量。 7在循环结构内部添加case顺序结构。选择CaseFlat Sequence Structure. 8选中顺序结构的边框，右键点击，选择Add Frame After,得到如图所示的界面。 9右键点击任意空白处，选择FPGA I/O下的I/O Node 10、复制粘贴到另一个空白处（任意） 11、右键点击空白处（任意），选择I/O Constant. 12、右键点击图标选择change to control. 再次右键点击选择configure I/O type,在弹出的对话框中选择Port0/DIO0. 如右图所示， 13右键点击空白处（任意），选择Numeric下的Numeric Constant.,设置其值为20000（PWM波的周期），复制粘贴两次，改变其值为2000（电机转速上限）和1000（电机转速下限） 14在空白处点击右键，选择comparison中的In Range a…… 得到的界面如下图所示。 15、右键点击空白处，选择Numeric中的Subtract 16、右键点击空白处，选择Timing中的Wait.复制一次，得到如下所示的界面。 17、右键点击刚刚出现的沙漏图标，弹出如图所示对话框选择uSec选项，对另一个同样的图标做一样的处理。 18、右键点击空白处，选择Numeric中的左下角的图标Numeric co.. 19、右键点击产生的图标，选择properties，弹出如图所示的对话框， 在data type中选择u32,如图所示。 复制产生的图标，移动到如下图所示的位置。右键点击右面的图标，选择change to indicator. 得到左下面所示的小图标，原图标右键点击选择change to control，变为 右键点击空白处，选择Boolean中的左下角的Ture Const……。在出现的模块上单击右键，选择change to indicator ,如图所示 同理创造出如图所示的模块 下面开始连线，用线将所有的模块连接起来。效果图如下 右键点击，选择change to write, 对另一个相同的模块做同样处理。 在空白处点击右键，选择Boolean中的左下角图标True Const……，之后选择Boolean中的False Const…… 将上一步新产生的两个模块分别与第20步所述的两个模块连接起来。如下图所示。 以上为case structure 的端，点击转换到端，作出下图 产生的控制面板如图所示 可以在左下角上角输入电机旋转的角度转速（-50到+501000~2000之间，1500为停止），右上角的灯显示电机旋转的角度转速是否在范围之内（-50到+50）。左中部下角为伺服驱动电机的端口，选择DIO0/Port0 ，右下角为电机实际转过的角度速。