腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法.pdf

第35卷第2期 北京生物医学工程 V01．35No．2 2016年4月 Biomedical 2016 Beijing Engineering April 腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法 吕坤勇 宋成利 张燕群 叶莎莎 王殊轶 摘 要 目的腹腔镜手术器械的运动分析是器械设计的重要指标，手术器械通过切口进入腹腔能 到达的空间很大，然而器械实际操作中的运动幅度是有限的。本文测量模拟腹腔镜手术时器械的插入 深度、偏转角度等参数，获得器械的实际运动空间。方法在腹腔镜手术训练系统上设置转移任务和缝 合任务。采用双目视觉系统MicronTracker捕捉每把器械上的标记点，获得标记点坐标以及相应的器械 尖端坐标。通过数据处理，建立以操作平台为基准的坐标系，计算出器械的插入深度、偏转角度，最后获 得器械运动空间的数学表达式。结果转移任务中左右器械运动空间基本对称，器械的插入深度约为 154～240 mm，上下摆动的角度约为29。，左右摆动的角度约为30。。缝合任务中左右器械运动空间差距 中器械的运动空间比转移任务大。结论腹腔镜手术中器械的实际运动空间比器械所能到达的空间小。 器械的实际运动空间受操作任务、插入点位置、左一右手等因素影响。本研究可用于传统腹腔镜手术的 ！ 器械运动分析，也可为不同切口下器械的运动空间分析提供参考，并为新手术入路下的器械设计提供 思路。 关键词腹腔镜手术；手术器械；运动空间；双目视觉 制 DOI：10．3969／j．issn．1002—3208．2016．02．03． 中图分类号R318；R615文献标志码A 文章编号 1002—3208(2016)02—0124—06 复 formotion Measurementandcaleulationmethod of instrument spacelaparoseopic 禁 LYU Chengli，ZHANGYanqun，YEShasha，WANGShuyi Kunyong，SONG InstrumentandFood SchoolMedical of Engineering，UniversityofShanghai Scienceand 200093 如r Technology，Shanghai 严 Motion of instrumentiscrucialforinstrument analysislaparoscopic design．The 【Abstract】0bjective that instrumentcanreachafter theabdomenviaasmallincisionis space surgical entering large，however