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Unit5 工业机器人 介绍 工业机器人是相对来说较新的机电设备，它已经开始改变现代工业的面貌。工业机器人不像科幻小说中的那个模样具有人一样的能力并且能和其它移动物建立友谊。机器人能够看见听到触觉听的研究已经进行了20多年，现在开始开花结果了。然而，通常所说的工业机器人技术是是大多数机器人只包含了一条臂而不是拥有人解剖学上的全部结构。通常的控制只允许这些机器人在空间上从点到点的移动，完成相对简单的工作。美国机器人学会定义机器人为“一个可再编程序，多功能的机器手，它通过各种可编程的运行来完成不同的任务，用于搬用原料、零件、刀具、以及专用装置。如果认为不同类型的加工有不同的作用。那么一个数控加工中心也可以被认为是机器人。大部分制造工程师认为数控加工中心不是机器人，尽管他们有很多相似之处。数控机构和机器人的动力驱动和控制十分相似。想数控机构一样机器人能够由发动机、液压系统、气压系统提供动力。两种设备都能由开环控制或闭环控制。实际上，许多使用于机器人发展技术由数控工业演变过来并且许多机器人制造商也制造数控机床和数控控制器。 实际的机器人由带有腕（或称为臂）的主机身和机器端部的工具（通常是某些的支撑器）组成。机器人也可能有一个辅助动力系统。机器人系统还包括一个有一些控制环模、操作杆、键的控制器。一种典型的机器人系统如图5.1 机器人特点通常由机械系统的设计表现，一个主要框架包括