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PID控制使用简介 隋涛 山东科技大学 2012.07.27 在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点： 1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。 2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。 3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID等。 随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。 PID控制回路 1. 比例控制规律(P) 比例调节器对于偏差的反应是即时的，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用使被控制量朝着减少偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数的大小。 比例调节器虽然简单快速，但对于具有自平衡性（在扰动作用后，依靠自身的能力，能使输出最终达到一个有限平衡值）的控制系统，会使系统输出存在静差。加大比例系数可以减少偏差，但当过大时，会使动态品质变差，引起被控量振荡甚至导致闭环系统的不稳定。故在系统设计中很少单独使用比例控制规律。 2. 比例-积分控制规律(PI) 3. 比例-微分控制规律(PD) 4. 比例-积分-微分控制规律(PID) 选择PID控制器的基本出发点 数字PID控制算法实现 用数值逼近的方法实现PID控制规律数值逼近的方法：用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化为差分方程 －两种形式：位置式、增量式 位置式PID控制算法 增量式PID控制算法（1） ◆ 增量式PID控制算法 增量式PID控制算法（2） 增量式PID控制算法（3） 位置式与增量式PID控制算法的比较 ★ 增量式算法不需做累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。 ★ 控制从手动切换到自动时，位置式算法必须先将计算机的输出值置为原始值 u0 时，才能保证无冲击切换；增量式算法与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 ★ 在实际应用中，应根据被控对象的实际情况加以选择。一般认为，在以闸管或伺服电机作为执行器件，或对控制精度要求较高的系统中，应当采用位置式算法；而在以步进电机或多圈电位器作执行器件的系统中，则应采用增量式算法。 位置式PID控制算法的程序设计 思路：将三项拆开，并应用递推进行编程 增量式PID控制算法的程序设计 对标准PID算法的改进（1） 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 ◆ 改进方法：遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法 遇限削弱积分法 ◆ — 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 积分分离法 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 有效偏差法 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 对标准PID算法的改进（2） 比例及微分饱和作用： 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储元件，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行 ◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分，即将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和现象 高级PID算法 ◆ 自适应PID控制 — 自适应控制 + PID控制 ◆ 模糊PID控制 — 模糊控制 + PID控制 ◆ PID专家控制系统 — 专家系统 + PID控制 PID参数选择方法1 PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下： (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、T