Q_HB 06-2019工业机器人 视觉系统技术规范.pdf

ICS 25.040.30 L66 Q/HB 广东汇博机器人技术有限公司企业标准 Q/HB 6—2019 工业机器人 视觉系统技术规范 Technical specifications for industrial robot vision system 2019 - 05 - 15 发布 2019 - 05 - 15 实施 广东汇博机器人技术有限公司发 布 Q/XP 6—2019 前 言 本标准由佛山智能制造产业标准联盟发布的联盟标准Q/FSZN 1—2019 《工业机器人 视觉系统技术 规范》 （编号：FSLB/SD 57—2019）转化而来，指标与该联盟标准一致。 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 本标准起草单位：广东汇博机器人技术有限公司。 本标准主要起草人：秦磊，孙立宁，郑振兴，郑亚菊，禹鑫燚。 I Q/XP 6—2019 工业机器人 视觉系统技术规范 1 范围 本标准规定了工业机器人视觉系统的术语和定义、分类、组成、正常工作条件、结构模型、试验方 法、检验规则、标志、包装、运输、贮存等。 本标准适用于具有引导和定位、外观及尺寸检测、模式识别等功能的工业机器人视觉系统 （以下简 称“视觉系统”）。 本标准不适用于智能相机构成的视觉系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191-2008 包装储运图示标志 GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划 GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 17799.2 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗扰度试验 GB 17799.4 电磁兼容 通用标准 工业环境中的发射 GB 20815 视频安防监控数字录像设备 3 术语和定义 GB/T 12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 视觉系统 vision system 通过图像摄取装置将被拍摄目标转换成图像信号，再经图像处理单元根据像素分布、亮度、颜色等 信息，转变成数字化信号的系统。 4 分类、组成、正常工作条件、结构模型 4.1 分类 4.1.1 根据组成结构可分为PC 式和嵌入式视觉系统。 4.1.2 根据使用相机数目的不同可分为单目、双目和多目视觉系统。 4.1.3 根据相机与工业机器人的相对位置可分为眼在手上、眼在手外以及综合视觉系统。 4.1.4 根据视觉控制方式可分为先看后动开环控制和视觉伺服控制闭环视觉系统。 1 Q/XP 6—2019 4.1.5 根据视觉系统精度可分为一般精度、高精度、超高精度视觉系统。识别精度及适用场景见表1。 表1 视觉系统精度及应用场景 精度类别 识别精度 适用场景 一般精度