机电一体化技术基础教学课件作者徐航第3章自动化控制技术.pptVIP

第3章自动化控制技术 3. 1自动控制技术概述 3. 2 PID控制技术 3 .3模糊控制理沦 3 .4计算机控制系统 3. 5先进控制方法简介 3. 1自动控制技术概述 3. 1 .1自动控制系统的组成 由图3-1可以看出，一般自动控制系统包括: (1)给定元件。由它调节给定信号(Ust)，以调节输出量的大小，此处为给定电位器。 (2)检测元件。由它检测输出量(如炉温T)的大小，并反馈到输入端。此外为热电偶。 (3)比较环节。在此处反馈信号与给定信号进行叠加，信号的极性以“+”或“-”表示。若为负反馈，则两信号极性相反。若极性相同，则为正反馈。 (4)放大元件。由于偏差信号一般很小，所以要经过电压放大和功率放大，以驱动执行元件。此处为晶体管放大器或集成运算放大器。 (5)执行元件。是驱动被控制对象的环节。此处为伺服电动机、减速器和调压器。 (6)控制对象。亦称被调对象。在此恒温系统中即为电炉。 3. 1自动控制技术概述 (7)反馈环节。由它将输出量引出，再回送到控制部分。一般的闭环系统中反馈环节包括检测、分压、滤波等单元，反馈信号与输入信号极性相同则为正反馈相反，则为负反馈。 3. 1自动控制技术概述 3 .1 .2自动控制系统的组成和性能指标 1.系统的稳定性 当扰动或给定值发生变化时，输出量