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轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法α.pdfVIP

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  • 2019-10-26 发布于天津
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轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法α.pdf

    第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法α 龚建伟 陆际联 黄文宇 北京理工大学机器人中心 北京 摘 要 本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速 度实时得出 预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 仿真和实验时用 控制器和航向预估算法结合

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