LabVIEW课程设计机器人手臂.docVIP

PAGE LabVIEW课程设计 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 摘要 3 第一章 课程设计 4 1.1 课程设计的题目： 4 1.2课程设计要求 4 1.3课题分析 4 1.4设计目的 5 1.5国内外发展及研究现状 6 第二章 机器人概述 8 2.1机器人定义 8 2.2机器人的构成与分类 8 2.3机器人的坐标变换 8 2.4平移变换 9 2.5 旋转变换 9 2.6机器人的运动学 10 2.7 机器手的运动方向 10 2.8运动位置和坐标 11 2.9机器人的动力学 11 第三章 机器人手臂程序结构及功能 14 第四章 运动方案设计 20 4.1手臂设计图 20 4.2机器人手臂预期的功能要求 20 4.3程序模块设计 20 第五章 机器人手臂程序 21 5.1机器人手臂完整图 21 5.2机器人手制作的程序 21 5.3机器人手臂旋转的程序 22 5.4机器人关节颜色调整的程序 22 5.5机器人手臂移动的程序 23 5.6机器人各个关节的控制程序 23 5.7机器人手的张合 24 5.8机器人手臂位置控制 24 5.9机器人关节的跳动 25 第