现代控制理论-第三章 4 指导规范分解.pdfVIP

第三章 线性系统的结构特性 3.4 LTI系统的规范分解 3.4.1 引言 根据对系统能控性与能观性的讨论，注意到实际系统总是可以由以下四个子 系统的部分或者全部组成，即：能控能观子系统，能控不能观子系统，不能控能 观于系统以及不能控不能观子系统，如图 3-13 所示。对于任何系统，不论其动 态方程为何种形式，我们都可以通过线性非奇异变换，使系统按上述四个部分实 现分解，称之为系统的结构分解． 图3-13 研究系统的结构分解，有助于深刻了解系统的结构持性，也有助于深入揭示 状态空间描述和输入输出描述向的本质差别。 对系统进行结构分解大致可以从两方面进行。一是通过线性非奇异变换把系 统化成对角标准型或者约当标准型，然后按能控性判据和能观性判据判别各状态 变量的能控性和能观性，最后按四种类型对系统进行结构分解。二是通过引入适 当的线性非奇异变换，直接将系统分解成能控能观的显表达式。下面分别讨论。 3.4.2 按对角标准型或者约当标准型对系统进行结构分解 1． 例 已知控制系统的动态方程如下，试对其进行结构分解。 1 第三章 线性系统的结构特性 ⎡−3 0 0 0 ⎤ ⎡1⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ . ⎢ 0 −1 0 0 ⎥ +⎢2 ⎥ X X U ⎢ 0 0 −2 0 ⎥ ⎢0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ 0 0 0 −4⎦ ⎣0⎦ [ ] Y 0 1 1 0 X 解： 1. 给定的系统其动态方程已经是对角线标准型，状态变量已经解耦。 2. 根据能控性判据和能观性判据容易判定：这个系统是既不完全能控又不 完全能观的。 x x ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 3. 结构分解：因为状态变量已经解耦，不难看出，状态变量 1 能控， 2 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x x 2 3