过程自控原理绪论.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * 2、 连续系统与离散系统 连续系统——系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。其输入－输出之间的关系可用微分方程来描述。 离散系统——系统一处或多处的信号以脉冲序列或数码形式传递的系统。可用差分方程来描述输入－输出之间的关系。 3、 恒值系统与随动系统 恒值系统的特点：系统输入量(即给定值)是恒定不变的。 随动系统的特点：给定值是预先未知的或随时间任意变化。 4、 单输入输出系统与多输入输出系统 单输入-单输出系统——输入量和输出量各只有一个，也称为单变量系统，系统结构较为简单。 多输入-多输出系统——输入量和输出量个数多于一个，也称为多变量系统，系统结构较为复杂。一个输入量对多个输出量有控制作用，同时，一个输出量往往受多个输入量的控制。 5、 确定性系统与不确定性系统 确定系统——系统的结构和参数是确定的，预先可知的，系统的输入信号(包括给定输入和扰动)也是确定的，可用解析式或图表确切地表示。 不确定系统——系统本身的结构和参数不确定或作用于系统的输入信号是不确定的。 6、 集中参数系统与分布参数系统 集中参数系统——系统中的参量是定常的或是时间的函数，系统的输入量、输出量及中间量都只是时间的函数，运动规律可以用时间变量的常微分方程来描述的系统。 分布参数系统——系统中至少存在一个环节必须用偏微分方程来描述，这一环节的参量不只是时间的函数还明显依赖于该环节的状态。系统的输出不再单纯是时间变量的函数，也是系统内部状态变量的函数。 自动控制系统的研究内容 三个基本要求： 稳定性——系统处于平衡状态下，受到扰动作用后，系统恢复原有平衡状态的能力，是控制系统正常工作的。 准确性——稳态时系统期望输出量和实际输出量之差，是系统处于稳态时的要求。 快速性——通过动态过程时间的长短来表征，是对系统的动态响应的要求。 控制系统的分析。主要包括三个方面内容： 稳定性分析：给出判断系统稳定性的基本方法，并阐述系统的稳定性与系统结构(或称控制规律)及系统参数间的关系 (a)输入为阶跃信号时的稳定系统 (b)输入为阶跃信号时的不稳定系统 (c)输入为干扰信号时的稳定系统 (d)输入为干扰信号时的不稳定系统 稳定系统和不稳定系统 稳态特性分析：系统稳态特性表征了系统实际稳态值与希望稳态值之间的差值，即稳态误差，表征了控制系统的控制精度，给出计算系统稳态误差的方法，指出系统结构和参数对稳态特性的影响。 （a）无差系统 （b)有差系统 有差系统与无差系统 动态特性分析：系统的输入一定时，一般将由初始稳态向终止稳态过渡，初始稳态与终止稳态之间的过渡过程称为系统的动态过程(或瞬态过程、暂态过程)。分析系统结构、参数与动态特性的关系，并给出计算系统动态性能指标的方法和讨论改善系统动态性能的途径。 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 单调过程 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 衰减振荡过程 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 持续振荡过程 本章小结 本章主要介绍： 自动控制理论的发展历史和发展趋势； 自动控制系统的基本概念； 自动控制系统的基本组成； 自动控制系统的分类； 对负反馈控制系统的基本要求以及本课程的教学内容和基本要求。 * * * * * * * * * * * * * * * * 现代控制理论 1956年，前苏联数学家庞特里亚金（Pontryagin）受到费尔德鲍曼研究工作的启发，提出了著名的极大值原理（Maximum Principle）。美国数学家贝尔曼（Richard Bellman,1920-1984）创立了动态规划（Dynamic Programming）。 1959年美国数学家卡尔曼提出了著名的卡尔曼滤波器。 1960年卡尔曼又提出系统可控性和可观性两个重要概念，揭示了系统的内在属性 与经典控制理论相比较： 经典控制理论 以传递函数为基础，研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变