第二章2-控制工程或自动控制-上海交通大学-公开课件（精选）.pptVIP

自动控制原理 上海交通大学电信学院自动化系 Email: xpguan@sjtu.edu.cn 2012年9月 2019-10-15 2 第二章 控制系统的数学模型  结构图、信号流图及梅森增益公式 闭环系统的传递函数 小结 2019-10-15 3 2-3 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图和信号流图是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形,它们表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算,是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法.他们都是分析系统的有力工具。 与结构图相比,信号流图符号简单,更便于绘制和应用.但是,信号流图只适用于线性系统,而结构图也可用于非线性系统. 2019-10-15 4 ⑴ 信号线 . 带有箭头的直线,箭头表示信号的流向,在直线旁标记信号的时间函数或象函数，如图2-12(a); ⑵ 引出点(分支点，测量点) . 表示信号引出或测量的位置,从同一位置引出的信号在数值和性质方面相同，如图 (b)；; ⑶ 比较点(综合点) . 对两个以上的信号进行加减运算, “+”号表示相加，“-”号表示相减，“+”号可省略，如图2-12(c); ⑷ 方框(环节) . 对信号进行的数学变换, 框内为元部件或系统的传递函数,如图2-12(d).方框可视作单向运算的算子，方框的输出量等于其输入量与