安徽大学自控第2章数学模型OK.ppt

电压跌落与动态电压调节装置 Aotomatic Control Principle 第二章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的时域数学模型 2.2 控制系统的复数域数学模型 2.3 控制系统的结构图和信号流图 2.4 应用MATLAB控制系统仿真 小结 第一节 导论 数学模型有动态模型与静态模型之分。控制系统的动态模型，即微分方程。 建立系统数学模型时，必须： (1) 全面了解系统的特性，确定研究目的以及准确性要求，决定能否忽略一些次要因素而使系统数学模型简化。 (2) 根据所应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型，有时还要考虑便于计算机求解。 建立系统的数学模型主要有两条途径： 1、机理分析法。 2、系统辨识法。 2-1 控制系统的时域数学模型－微分方程 一、建立系统微分方程的步骤   一、微分方程式的建立 （一）弹簧—质量—阻尼器系统 图2-1表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。当外力f (t)作用时，系统产生位移y(t)，要求写出系统在外力f (t)作用下的运动方程式。f (t)是系统的输入，y(t)是系统的输出。