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第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.2 机器人内部传感器 二、速度传感器 2.2 测速发电机 增量式光电编码器在机器人中既可以作为位置传感器测量关节相对位置，又可以作为速度传感器测量关节速度。作为速度传感器时既可以在模拟方式下使用又可以在数字方式下使用。 1) 模拟方式 在这种方式下，必须有一个频率-电压(F/V)变换器，用来把编码器测得的脉冲频率转换成与速度成正比的模拟电压。 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 一、力或力矩（力觉）传感器 工业机器人在进行装配、搬运、研磨等作业时需要对工作力或力矩进行控制。例如装配时需进行将轴类零件插入孔里，调准零件的位置，拧动螺钉等一系列步骤，在拧动螺钉过程中需要有确定的拧紧力；搬运时机器人手爪对工件需有合理的握力，握力太小不足以搬动工件，太大则会损坏工件；研磨时需要有合适的砂轮进给力以保证研磨质量。另外，机器人在自我保护时也需要检测关节和连杆之间的内力，防止机器人手臂因承载过大或与周围障碍物碰撞而引起的损坏。所以力和力矩传感器在机器人中的应用较广泛。 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 一、力或力矩（力觉）传感器 力和力矩传感器种类很多，常用的有电阻应变片式、压电式、电容式、电感式以及各种外力传感器。力或力矩传感器都是通过弹性敏感元件将被测力或力矩转换成某种位移量或变形量，然后通过各自的敏感介质把位移量或变形量转换成能够输出的电量。 目前使用最广泛的是电阻应变片式力和力矩传感器。图5.9所示为20世纪70年代就研制成功的一种6维力和力矩传感器。这种传感器的力和力矩敏感元件是应变片，装载铝制筒体上，筒体有8个简支梁(弹性梁)支持。 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 二、接近觉传感器 接近觉传感器是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器，它探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。有时接近觉传感器与视觉、触觉等传感器没有明显的区别。 接近觉传感器结构上分为接触型和非接触型两种，其中非接触型接近觉传感器应用较广。 目前按照转换原理的不同接近觉传感器分为电涡流式、光纤式、超声波式及激光扫描式等。 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 三、触觉传感器 触觉传感器在机器人中有以下几方面的作用： (1) 感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当。 (2) 识别操作物的大小、形状、质量及硬度等。 (3) 躲避危险，以防碰撞障碍物引起事故。 常用的触觉传感器： 机器人中的触觉传感器一般包括压觉、滑觉、接触觉及力觉等。最早的触觉传感器为开关式传感器，只有0和1两个信号，相当于开关的接通与关闭两个状态，用于表示手指与对象物的接触与不接触。 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.1.3 机器人外部传感器 检测对象物的形状，需要在接触面上安装许多敏感元件。此时如果仍然使用开关型传感器，由于传感器具有一定的体积大小，布置的传感器数目不会很多，对形状的识别很粗糙。 一般用导电合成橡胶作为触觉传感器的敏感元件。这种橡胶压变时其体 电阻的变化很小，但接触面积和反向接触电阻随外部压力的变化很大。这种敏感元件可以做得很小，一般1?cm3面积内可有256个触觉敏感元件，敏感范围达1～100g。敏感元件在接触表面以一定形式排列成阵列传感器，排列的传感器越多，检测越精确。压电材料是另一种有潜力的触觉敏感材料，其原理是利用晶体的压电效应，在晶体上施压时，一定范围内施加的压力与晶体的电阻成比例关系。但是一般晶体的脆性比较大，作为敏感材料时很难制作。 其他常用敏感材料有半导体应变计，其原理与应变片一样，即应变变形原理。 第5章 机器人的控制系统 5.2 驱动与运动控制系统 5.2.1 概述 早期的工业机器人都用液压、气动方式来进行伺服驱动。随着大功率交流伺服驱动技术