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第七章 三维三维直接线性变换解法直接线性变换解法 3D Direct Linear Transformation3D DLT DLT 武汉大学测绘学院·詹总谦·2013 年09 一、概述 1、定义 直接线性变换解法是建立像点的 “坐标仪坐标” （量测坐标）和相应物点空间坐标的直接线性关系 的解法。 2 、DLT解法的特点 n不需要内方位元素，无须内定向，适用于各种非量测相 机； n不需要外方位元素初值，适用于大角度近景摄影测量； n物方空间必须布置一定数量的控制点； n本质上是一种空间后方交会+前方交会的解法； DLT 武汉大学测绘学院·詹总谦·2013 年09 二、直接线性变换解法的基本关系式 直接线性变换解法原 上也是由共线条件方程式推演而来。 a (X X ) b (Y Y ) c (Z Z ) x x x f 1 S 1 S 1 S 0 a (X X ) b (Y Y ) c (Z Z ) 3 S 3 S 3 S a (X X ) b (Y Y ) c (Z Z ) 2 S 2 S 2 S y y00 y f aa ((XX XX )) bb ((YY YY )) cc ((ZZ ZZ )) 3 S 3 S 3 S n （x,y ）像点的坐标仪坐标； n （x ,y ）像主点的坐标仪坐标； 0 0 n （X, Y,Z ）像点对应的物方点的物方空间坐标; n （X ,Y ,Z ）摄影中心的物方空间坐标; S S S n （a ,b ,c ）旋转矩阵中的方向余旋; i i i n （ x , y ） 线性误差改正数（包含ds,d ）; DLT 武汉大学测绘学院·詹总谦·2013 年09 二、直接线性变换解法的基本关系式 (x ,y )[on ,on ] 以像主点为原点，不包含线性误差的像点p 的坐标； 2 1 [om ,om ] 以像主点为原点包含不正交性d 误差的像点p 的坐标； 2 1 以像主点为原点包含不正交性d 误差及比例尺不一 [om ,om ] 2 1 误差ds 的像点p 的坐标（实际在p ´）； DLT 武汉大学测绘学院·詹总谦·2013 年09 二、直接线性变换解法的基本关系式 n以上假设认为x 轴方向无比例尺误差的影响。 n 设x 轴方向比例系数为1， y 轴方向比例系数为(1+ds) ； n设x 轴方向主