第7章模型预测控制2SISOExample.pptVIP

第七章 模型预测控制算法之一~5 杨根科 上海交通大学自动化系 2013年3月 内容提要 概述 动态矩阵控制 动态矩阵控制的进一步讨论 模型算法控制 应用 ——例子与参数选择 模型预测控制, idea Basic concept for Model Predictive Control 1 动态矩阵控制 Receding Horizon Control concept(Model predictive controlGorinevsky, 2005) At each time step, compute control by solving an openloop optimization problem for the prediction horizon Apply the first value of the computed control sequence At the next time step, get the system state and re-compute 1 动态矩阵控制——一个例子 算法 (1) 离线计算 N; 阶跃响应系数 a1,a2,…,aN 优化校正参数 h1,h2,…,hP 优化控制参数 d1,d2,…,dP (2) 初始化 初始值 (3) 在线计算 Y(k)更新规律;优化控制量Δu (k)，Δu M(k)