自动控制理论第二章线性系统的数学模型.ppt

21 第一节 线性系统的输入/输出时间函数描述 实验法：基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 例2-3 试证明图2-4示(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 力-电压相似 把数学模型相同的各种物理系统称为相似系统。如机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为机系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。一种物理系统的研究结论可以推广到其相似系统。 可以进行系统的模拟研究。即用一种比较容易实现的系统（如电系统）模拟其它较难实现的系统（如机械系统等）因为一般来说，电的或电子的系统更容易通过试验进行研究。 三. 线性微分方程的求解 3.求解所用数学工具－拉普拉斯变换与反变换 奇点：使G(S)或其导数不存在的点。极点是一种最常见的奇点。 G(S)的极点就是其分母部分为零时即： 的根。 上述方程就是线性微分方程的特征方程。 因此，系统传递函数的极点也就是系统微分方程的特征方程的根。 零点：在S平面上使G(S)等于零的点。 --》机械系统传递函数 二．传递函数的几点性质 性质1 传递函数G(s)是复变量s的有理真分式函数， m≤n，且所有系数均为实数。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研 究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出 该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 第三节 非线性系统数学模型的线性化 l．比例环节 3．积分环节 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；  （2）根据列出的4个式子作出对应的框图； （3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 如果在这两级R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-23(a)所示。则此电路的方块图如图2-23(b)所示。 下表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 （三）信号流图的基本性质 下表列出了信号流图的等效变换规则: 例题 求出系统的闭环传递函数（总传输）为 : 二、梅逊公式及其应用 例题2 例题3 例如下图中，x。为源节点，x6为汇节点。 x1、x2、x3、x4和x5为混合节点。通道abcdej是一条前向通道，而abcde和fghi是普通的通道，ai不是通道,因为两条支路的方向不一致。bbi也不是通道，因为两次经过节点x1 。bi是一个闭通道（回环），而bchi不是一个闭通道，因为有两次经过节点x2。图中共有四个回环，即bi,ch,dg和ef。两个互不接触的回环有三种组合，即bief,bidg和chef。本系统没有三个及三个以上互不接触的回环。 （1）用节点表示变量，源节点代表输入量，汇节点代表输出量，用混合节点表示变量或信号的汇合。在混合节点处，所有出支路的信号（即混合节点对应的变量）等于各支路引入信号的代数和。 （2）以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当于在方框图中经过一个用方框表示的环节。 （3）增加一个具有单位传输的支路，可把混合节点变为汇节点。 （4）对于同一系统，信号流图的形式不是唯一的。 （l）串联支路的总传输等于各支路传输的乘积。 （2）并联支路的总传输等于各支路传输之和。 （4）回环可以用框图中反馈连接的规则化为等效支路。 （3）混合节点可以用移动支路的方法消去。 （三） 信号流图的简化 试将下图所示的系统方框图化为信号流图并进行简化，求出系统的闭环传递函数。 解 （a）所示的方框图可化为图(b)所示的信号流图，注意：方框图中比较环节的正负号在信号流图中表现在支路传输的符号上。图2-30表示了信号流图的简化过程。 (4)闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function 假设N(s)=0 输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导：因为 右边移过来 整理得