地质大学-13年c题讲析.pptVIP

赵娟 中国地质大学（武汉） 目 录 一、研究背景 二、题目回顾 三、工作机理 四、建立数学模型 五、控制算法 六、系统结构 一、研究背景 倒立摆系统是现代控制理论中最理想的实验装置之一。关于倒立摆的研究，已经成为自动控制领域中的一个经典且具有挑战性的问题。许多新的控制理论或方法，比如，系统的稳定性、可控性、收敛速度和抗干扰性等，都通过倒立摆控制实验来加以验证。 从工程背景来看，日常生活中所见到的各种重心在上、支点在下的物体的稳定问题，都与倒立摆的控制有很大的相似性。 倒立摆系统按摆杆数量不同，可以分为一级、二级、三级以及多级倒立摆。摆杆的级数越多，控制难度相应也越大。 从外观结构上看，常见的倒立摆有直线式和环形两种。 二、题目回顾 旋转臂带动摆杆旋转 旋转臂自由旋转 ? ? ? 要求电机响应速度快 ? 摆杆转动角度范围 ? 旋转臂转动角度稳态范围 ? 摆杆最小稳态时间 ? 摆杆稳态时间加长 ? 摆杆最大稳态调整时间 ? 给出了旋转臂转动角度 ? 系统具备抗干扰能力 ★ 让摆杆起摆 ★ 控制摆杆在倒立状态下稳定 ★ 控制旋转臂在摆杆保持倒立状态下旋转 任务分解 三、工作机理 物理过程俗解 手 = 电机 ？ 两个条件：一是能控制旋转臂旋转；二是必须有一个负反馈机制。 受力分析 当单摆离开垂直的