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新型三转动并联机构的运动学分析 张嘉滕，14级机械工程学院，1014201082 1引言 近年来，一类三自由度转动的并联机构引起了学术界与工业界的广泛关注。这里并联机构通常由至少三条支链连接机架与动平台。由于其高刚度、高精度、动态特性好的优点，该类三转动并联机构在跟踪定位领域有着广阔的应用前景。 本文针对新型三转动并联机构3-PSUS，利用闭环矢量链法构建机构的位置逆解模型，利用牛顿法求解其位置正解方程的数值解。 2运动学分析 2.1 机构描述 如图1所示，3-PSUS机构由静平台、动平台、三条无约束支链PSU以及一条恰约束S组成。其中，P、S、U分别表示移动副（主动副）、球铰链与虎克铰链。P