机器人运动学介绍.pptVIP

（一）机器人运动学逆解有关问题 存在性：对于给定的位姿，至少存在一组关节变量来产生希望的机器人位姿；如果给定机械手位置在工作空间外，则解不存在。 （一）机器人运动学逆解有关问题 唯一性：对于给定的位姿，仅有一组关节变量来产生希望的机器人位姿。对于机器人，可能出现多解。 机器人运动学逆解的数目取决于关节数目、连杆参数和关节变量的活动范围。一般，非零连杆参数越多，运动学逆解数目越多（多至16个）。 如何从多重解中选择出其中的一组？应根据具体情况而定，在避免碰撞的前提下，通常按最短行程的准则来择优，使每个关节的移动量为最小。 由于工业机器人前面三个连杆的尺寸较大，后面三个较小，故应加权处理，遵循多移动小关节、少移动大关节的原则。 （一）机器人运动学逆解有关问题 解法：封闭解法和数值解法 在终端位姿已知的条件下，封闭解法可给出每个关节变量的数学函数表达式； 数值解法则用递推算法给出关节变量的具体数值； 封闭解法计算速度快，效率高，便于实时控制；但不容易求解。经研究证明：若机器人有三个相邻关节的轴线平行或交于一点，则可求得封闭解 （二）典型臂运动学逆解 圆柱坐标臂（PRP）：关节变量是d1 、θ2 、d3 球坐标臂（RRP）关节变量是θ1 、θ2 、d3 转动坐标臂（RRR） 作为作业课堂完成 PUMA560型机器人 “机器人运动学逆解一般解法”有兴趣者自学 课后作业 具有转动关节的三连杆平面机械手如图，关节变量为θ1 θ2θ3，试规定各连杆的坐标系，列出D-H参数表并列出运动学方程，求逆解。 第6、7讲 机器人位置运动学Kinematics of Robotics 机器人正向运动学（运动学正解） 已知所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿 机器人逆向运动学（运动学逆解） 已知机器人手的位姿，计算所有连杆长度和关节角度 机器人运动学分析步骤和内容 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 (连杆参数/连杆坐标系及D-H连杆变换) 二、机器人运动学方程 (运动学方程/典型机器人运动学方程) 三、机器人逆运动学 (机器人运动学逆解有关问题/典型臂运动学逆解) 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 在驱动装置带动下，连杆将绕或沿关节轴线， 相对于前一临近连杆转动或移动。 （一）连杆参数 （一）连杆参数 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：两个关节轴线i和i+1 沿共垂线的距离； 连杆扭角αi ：两个关节轴线i和i+1的夹角； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ：沿关节i轴线方向，两个共垂线之间的距离； 关节转角θi ：垂直于关节轴线的平面内，两个共垂线之间的夹角； 关节变量 旋转关节： 关节转角θi是关节变量，连杆长度ai、连杆扭角αi 、连杆偏置di 是固定不变的； 移动关节： 连杆偏置di是关节变量，连杆长度ai 、连杆扭角αi 、关节转角 θi是固定不变的； （二）转动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换 转动连杆坐标系的建立 坐标轴Zi：与i+1关节的轴线重合； 坐标轴Xi：沿连杆i两关节轴线的公垂线,指向i+1关节； 坐标轴Yi：按右手直角坐标系法则确定； 坐标原点Oi： （1）当关节i轴线和关节i+1轴线相交时，取交点； （2）当关节i轴线和关节i+1轴线异面时，取两轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； （3）当关节i轴线和关节i+1轴线平行时，取关节i+1轴线与关节i+2轴线的公垂线与关节i+1轴线的交点； 转动连杆坐标系的建立 首连杆0：基座坐标系{0}是固定不动的；Z0轴取关节1的轴线，O0的设置任意，通常与O1重合； 末连杆n：工具坐标系{n}固定在机器人的终端，由于连杆n的终端不再有关节，约定坐标系{n}与{n-1}平行； 再看转动连杆参数的含义 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：Zi和Zi-1沿Xi的距离，总为正；； 连杆扭角αi ：Zi-1绕Xi转至Zi的转角，符号根据右手定则确定； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ： Xi-1沿Zi-1至Xi的距离，沿Zi-1正向时为正； 关节转角θi ：Xi-1绕Zi-1转至Xi的转角，符号根据右手定则确定； 转动连杆坐标系的D-H变换 转动连杆的D-H参数为θi、ai、αi 、di，其中关节变量是θi 。这四个参数确定了连杆i相对于连杆i-1的位姿，即D-H坐标变换矩阵Ai。 坐标系{i-1}经过下面四次有序的相对变换可得到坐标系{i}： （1）绕Zi-1轴转θi ；Rot(Zi-1,θi) （2）沿Zi-1轴移动di ；Trans(Zi-1,di) （3）沿Xi轴移动ai ；Trans(Xi,ai) （4）绕Xi轴转αi ；Rot(Xi,αi) 由于以上变换都是相对于动坐标系