机械原理PPT课件-3_平面机构运动分析.ppt

3 　平面机构的运动分析 3.1 概 述 (1) 曲柄摇杆机构与三维动画 3.2 平面机构运动分析的图解法 (2) 不直接通过运动副相连的两构件的瞬心位置 2. 速度瞬心的应用 (2) 曲柄滑块机构 (3) 正弦机构 (4) 凸轮机构 3.2.2 　矢量方程图解法 (2) 　确定构件的加速度和角加速度 同理，连杆 2上E点相对于B、C两点的加速度大小为 杆2、3角加速度α2 、α 3 分别为 铰链四杆机构的速度与加速度分析的作图全过程如下。 2. 　两构件上重合点间的速度和加速度求法 2. 加速度分析 上述式子联立后得: E2点的加速度分析: 3.3　平面机构运动分析的解析法 图3-9 铰链四杆机构 将上式在直角坐标上投影得： (2) 求角速度 (3) 求角加速度 举例1: 曲柄摇杆导杆六杆机构 举例2. RRPRRPP六杆机构的复数向量法分析 　　令S1表示杆3上O3A的长度，由杆1、2、3和6组成的导杆机构的位置方程及其解δ、S1分别为 　　对速度方程求关于φ 的1阶导数，得类加速度aL23、αL3分别为 　　对加速度方程求关于φ的1阶导数，得类加速度的一次变化率qL23、jL3分别为 　　在杆3、4、5和6组成的机构中，从动件5的位移S5以及滑块4相对于杆5的位移S45分别为 　　从动件5的类加速度aL5＝d2S5/dδ2、滑块4相对于杆5的类加速度aL45＝d2S45/dδ2分别为 　　从动件5的类加速度的二次变化率qL5＝d4S5/dδ4、滑块4相对于杆5的类加速度的二次变化率jL45＝d4S45/dδ4分别为 　　从动件5的速度V5、加速度a5、加速度的一次变化率q5和加速度的二次变化率q5分别为 3.3.2 平面机构运动分析的基本杆组分析法 　　因此，平面多杆机构的运动分析可归结为其基本杆组的运动分析。 1）牛头刨床机构的杆组划分 2）牛头刨床机构的杆组分析过程 3）牛头刨床机构的杆组分析程序 2）牛头刨床机构的杆组分析过程 上 机 实 验 任 务 1. 编制题3-3主程序并上机调试； 2. 编制主程序解习题： 3-1(? =25?)、 3-2(? =50? ） 3. 课程设计机构运动分析主程序编制； 4. 机构运动仿真程序编制（选作）。 铰链四杆、曲柄滑块或习题等机构 1. 导杆机构与摆杆机构串联的平面六杆机构（KS4.3） 2. 曲柄摇杆摆杆六杆机构（KS2.7） 3. 曲柄摇杆移动件六杆机构（KS2.6） 4. 曲柄连杆齿条滑块六杆机构（KS4.6） 5. 行星轮销轴驱动的双摆杆七杆机构（KS5.5） 5) PRP杆组 如图所示PRPⅡ级杆组中，已知导路1，2两外接点P1，P2的运动，h1，h2分别为未知运动点P3至导路1，2的垂直距离，导路1，2的方位角、角速度、角加速度（θ1，θ’1，θ’’1，θ2，θ’2，θ’’2）均已知，要求确定导路1，2移动的位移、速度及加速度（l1，l2，l’1，l’2，l’’1，l’’2）以及P3点的运动（x3，x’3，x’’3，y3，y’3，y’’3）。 （1）位置分析 推导l1，及l2的方程式： x1+l1cosθ1+h1sinθ1 = x2 +l2cosθ2-h2sinθ2 y1+l1sinθ1-h1cosθ1 = y2 +l2sinθ2+h2cosθ2 其中：E1= u- A3h1-A4l2， F1 = v+A1h1+A2h2， A1=cosθ1，A2=cosθ2，A3=sinθ1，A4=sinθ2 。 由于θ1 ，θ2均已知，由此解得： l1 =（F1cosθ2 - E1sinθ2）/ D8 l2 =（F1cosθ1 - E1sinθ1）/ D8 (23) 其中：D8 = A2A3 - A1A4 = sin（θ1-θ2) 整理得： l1cosθ1- l2cosθ2 = E1 l1sinθ1- l2sinθ2 = F1 (22) P3点的位置为： x3 = x1 + l1cosθ1 + h1sinθ1 y3 = y1 + l1sinθ1 - h1cosθ1 (24) （2）速度分析 对式（22）求导一次，整理得： l’1cosθ1 - l’2cosθ2 = E2