控制工程基础第4章控制系统的频率特性.pptVIP

控制工程基础 （第四章）;第四章 控制系统的频率特性; 频域法是一种工程上广为采用的分析和综合系统间接方法。另外，除了电路与频率特性有着密切关系外，在机械工程中机械振动与频率特性也有着密切的关系。机械受到一定频率作用力时产生强迫振动，由于内反馈还会引起自激振动。机械振动学中的共振频率、频谱密度、动刚度、抗振稳定性等概念都可归结为机械系统在频率域中表现的特性。频域法能简便而清晰地建立这些概念。 ;频率特性的物理背景; 对于一般线性系统均有类似的性质。系统对正弦输入的稳态响应称为频率响应。当输入正弦信号时，线性系统输出稳定后也是正弦信号，其输出正弦信号的频率与输入正弦信号的频率相同；输出幅值和输出相位按照系统传递函数的不同随着输入正弦信号频率的变化而有规律的变化，如下图所示。;傅立叶正变换式傅立叶反变换式? 见光盘课件（第四章第一节）;例：如下图所示系统，其传递函数为 将s代之以jω，即得到系统的频率特性函数为;例：试求 的幅频特性和相频特性。 解：; 频率特性的极坐标图 （乃奎斯特图，或乃氏图） ;各型乃氏图的低频段; 通常，机电系统频率特性分母的阶次大于分子的阶次，故当ω→∞时，乃氏图曲线终止于坐标原点处；而当频率特性分母的阶次等于分子