主从式胃镜介入机器人系统.PDFVIP

第38 卷第1 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.1 2016 年1 月 Jan., 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0107 主从式胃镜介入机器人系统 1,2 1 1 1 3 1 李言民 ，郝思文 ，杨臻达 ，李洪谊 ，杨云生 ，刘 浩 （1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016； 2. 中国科学院大学，北京 100049； 3. 中国人民解放军总医院