06第六章控制系统补偿与综合2.pptVIP

* * 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗为无穷大，则滞后网络的传递函数为 时间常数 分度系数 图6.6 RC滞后补偿网络 1、滞后补偿网络 6.2.2 串联滞后补偿 图6.7 滞后补偿网络对数坐标特性 -20dB/dec ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 的几何中点，称为最大滞后角频率，计算公式为 越小，这种衰减作用越强。 ?采用无源滞后网络进行串联补偿时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 由于滞后补偿网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低，截止频率 获得足够大的相位裕度，但不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后补偿在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求(根轨迹增加开环零极点)。 2、串联滞后补偿 减小，从而有可能使系统 后补偿网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取： 不难看出，滞后补偿的不足之处是：补偿后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率 处，滞 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统