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平面机构的运动分析 机构的运动分析是根据已知的原动件 运动规律，求解机构从动件上任意点的位 移、速度和加速度，以及这些构件的角位 移、角速度和角加速穫。 机构运动分析的主要方法有: 1 ?图解法：瞬心法 相对运动法 2.解析法 用瞬心法进行机构的速度分析 速度瞬心： 作相对运动的两 构件上瞬时相对速度 为零的点，即两构件 上瞬时速度相等的重 合点叫做瞬时速度中 心，简称瞬心。 若瞬心点的绝对速度为零，则称为绝对瞬心； 若瞬心点的绝对速度不为零，则称为相对瞬心。 机构中瞬心的数目 作相对运动的每两个构件就有一个瞬心, 由N不初件组成的机构的瞬心薮K为 k = N(N-1) 瞬心位置的确定 1.构成运动副的两构件的瞬心 公法线 P12 2 M\Pn i 转动副 移动副 纯滚动 平面咼副 非纯滚动 瞬心位55的确定 用三心定理确定两构件瞬心 三心定理：三个作平面运动的构件有三个瞬 心，这三个瞬心在同一条直线上。 瞬心位垃的确定 2.用三心定理确定两构件瞬心 三心定理：三个作平面运动的构件有三个瞬 心，这三个瞬心在同一条直线上。 已知较链四杆机构各构件的尺寸，求机 构在图示位置时的全部瞬心位置。已知钱链四杆机构各构件的尺寸，求机 构在图示位置时的全部瞬心位置。 已知较链四杆机构各构件的尺寸，求机 构在图示位置时的全部瞬心位置。 解：机构全部瞬心数为 K 二 N(N_B =竺导=6 已知较链