计算机控制系统第二章2.pptVIP

第 2 章 常规控制规律的设计 * * 2.3 模拟化设计方法 设计思想： 连续系统 对象与指标 连续控制器模型 D(s) 连续系统设计方法 离散控制器模型 D(z) 离散化处理 （1）设计方法简单 （2）采样频率要求高 （3）具有一定的近似性 特点： 一、连续系统设计的离散等效 D(s) G(s) + _ r(s) e(s) y(s) 图 2 连续系统 D(z) G(s) + _ r(k) e(k) u(k) y(t) 图 1 ZOH u(t) T y(k) 计算机控制系统 设计思想： 连续系统设计方法 根轨迹法 频率特性法 离散化变换 离散系统 算法编程 控制器D(z) 缺点及适用范围： 没有考虑零阶保持器的作用（T/2的延时环节），只适用于采样 周期T较小的情况；否则，实际系统的性能与设计有较大偏差。 表征模拟控制器得重要参数有： （1）极点与零点得数目 （2）频带宽度与截止频率 （3）控制器增益 （4）相位裕度 （5）增益裕度 （6）超调量 （7）闭环频率响应峰值 离散化处理过程中应尽量满足上述特性。 1、Z变换法 优点： （1）D(z)与D(s)得脉冲响应相同； （2）D(s)稳定，则D(z)稳定； （3）是一种精确的变换方法。 缺点： （1）D(z)存在频率失真（如果D(s)不是有限带宽，容易出现混叠现象）； （2）D(s)复杂，则变换困难。 处理混叠现象得方法： （1）串联低通滤波器：导致控制器复杂 （2）增大采样频率：增加硬件实现难度 因此，实际很少使用次方法进行离散化处理。 2、差分变化法 变量导数 有限差分 对象 其对应的状态方程为： （1） （2） 其中 于是 （3） （4） 后向差分： 令 （5） 由（2）式第一式得到 于是 即 （6） （7） （8） 由（2）式第二式，并结合（8）式得到 即 于是有 （9） （10） （11） 与 S 平面的稳定域对应关系： S 平面的稳定域为：Re(s)0 对应Z平面： 令 则 即 （12） （13） 上式可以写成 o jw S平面 o Im Re (1/2, 0) （14） Z平面 后向差分的特点： （1）使用方便，而且不要求传递函数的因式分解； （2）当D(s)是稳定的，转换后D(z)也是稳定的； （3）不能保持D(s)脉冲响应和频率响应不畸变； （4）是一种近似的变换方法。 前向差分： 令 （15） 推导得到 S 平面的稳定域为：Re(s)0 对应Z平面： （17） （16） 令 则 即 从而 （18） o jw S平面 o Im Re 1 Z平面 s平面左半平面的极点可能映射到z平面单位圆外，因而用这种方法所进行的z变换可能是不稳定的，实际应用中一般不采用此方法。 前向差分的特点： 由状态方程(2)式 3、双线性变化法 设T为离散化步距，对上式第一式两边在区间[kT,(k+1)T]上进行积分，有 （19） 利用近似积分的梯形规则，有 （20） 两边取Z变换，经整理得到： 两边同除以 ，得到 即 （21） 由 (2)式第二式，有 （22） 即 于是有 （23） （24） 与 S 平面的稳定域对应关系： S 平面的稳定域为：Re(s)0 对应Z平面： 令 则 即 （25） 即 上式可以写成 o jw S平面 o Im Re （26） Z平面 1 双线性变换的特点： （1）将整个s左半平面变换为z平面单位圆内，因此没有频率混叠效应。 （2）D(s)稳定，则相应的D(z)也稳定。 （3）D(z)的频率响应在低频段与D(s)的频率响应相近，而在高频段相对 于D(s)的频率响应有严重畸变。 （4）是一种近似的变换方法。 （5）适用于对象的分子和分母已展开成多项式的形式 4、零极点匹配法 传递函数以零极点的形式给出，即 （式1） 其中（ ）。利用 的关系，有： （1）n=m时， （2）nm时， （a） 将s平面的n-m个零点用z=-1来代替，则 （b）Kz的选择：使在某一频率处，D(s)与D(z)的增益相等， 一般取 ，使得 例2.3： 解：(a) 极点 ，零点 于是 故 （3）零、极点为复数： （a）实数零极点： 或 （b）无穷远零点： （c）复数零极点： 或 推导过程： （4）零极点匹配法特点与双线性变换相同，但适合于分子、分母 以零极点的形式出现。 二、离散PID控制器 路线：连续PID控制器 离散PID控制器 连续系统的PID控制器： 其中： K---比例增益 TI---积分时间常数 TD---微分时间常数 （1） 1、采用后向差分变换进行离散化处