哈工大机电控制第一章绪论胜.pptVIP

单输入单输出系统 多输入多输出系统 系统组成 也称为单变量系统，输入量和输出量各为一个 也称为多变量系统，输入量和输出量多于一个 结构特点 系统结构较为简单 系统结构比较复杂，回路多。一个输入量对数个输出量都有控制作用，同时一个输出量往往受多个输入量控制，也就是说相互之间有耦合作用 1.2 机电控制系统的分类 4、按输入、输出信号的数目来分 1.3 控制系统的组成与基本要求 控制系统的一般组成形式（反馈控制） 给定环节：即给出输入信号的环节，用于确定被控对象的目标值。 测量环节：用于测量被控量。 比较环节：将输入信号与反馈信号相比较获得偏差信号。 放大及运算环节：将偏差信号处理放大，以便推动执行环节。 执行环节：接收放大环节的信号，驱动被控对象按照预期的规律运行。 1.3.1 控制系统的基本组成 输入信号 (xi)：用于控制输出量变化规律的信号； 输出信号 (xo)：作为输入的结果，与输入信号有确定关系； 反馈信号 (xb)：输出信号经反馈元件变换后加到输入端的信号； 偏差信号 (ε)：输入信号与反馈信号之差； 误差信号：输出量的实际值与希望值之差(xo)实际-(xo)希望； 扰动信号：偶然的、无法加以人为控制的信号。 1.3.1 控制系统的基本组成 建立自动控制系统方框图的步骤 （1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。 （2）分清系统的输入量、输出量。 （3）按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节。 （4）按信息流动的方向将各个环节用元件方框和连线连接起来。 1.3.1 控制系统的基本组成 被控对象 被控量 被控量的目标值设定 控制量 扰动量 1.3.1 控制系统的基本组成 活 塞 油 缸 油门 运算放大 执行 被控对象 检测 比较 控制器 控制部分 被控部分 1.3.1 控制系统的基本组成 1、稳??（稳定性） 是指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力。 稳定性是对控制系统最基本的要求。???? 对于稳定的恒值系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一个过渡过程，被控量应恢复到原来的期望值状态；对于稳定的随动系统，被控量应能始终跟随输入量的变化。 1.3.2 自动控制系统的基本要求 2、快（快速性） 　 指动态过程（过渡过程）进行的时间长短。过渡时间持续很长，将使系统长久的出现大偏差，同时也说明系统响应很迟钝，难以复现快速变化的指令信号。稳和快反映了系统在控制过程中的性能。 1.3.2 自动控制系统的基本要求 3、准（准确性） 　 指系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰动重新恢复平衡之后，最终保持的精度，反映了动态过程后期的性能。 “准”通常用系统的稳态误差来表示。 1.3.2 自动控制系统的基本要求 几点说明： “稳”与“快”是说明系统动态过程（过渡过程）品质。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定，与外部 条件无关。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中存在着一些不同性质的储能元件，这些储能元件的能 量不可能突变； 系统具有的能源功率有限，因而运动加速度有限。 由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、快、准的要求是有所侧重的。例如随动系统对快要求较高，而恒值控制系统则对稳限制严格。在同一个系统中，上述三方面的性能要求通常是相互制约的。 1.3.2 自动控制系统的基本要求 本课程的特点 本课程是一门非常重要的技术基础课，是机电学院平台课程。它是针对机械对象的控制，结合经典控制理论形成的一门课程。本门课程主要介绍经典控制理论，研究怎样将其与机电系统相结合，并应用于机电系统的自动控制。 本课程在高等数学、理论力学、电工电子学等知识的基础上，使学生掌握机电系统自动控制的基本原理及必要的实用知识。值得指出的是，尽管经典控制理论在六十年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论（包括现代控制理论）的基础。用一个不十分贴切的比喻，尽管微积分的基本理论在几百年前已经发展成熟，但在高等数学中至今仍然起着重大作用。 1.4 本课程的特点与学习方法 目前，控制理论在机械制造领域中应用最为活跃的有下面几个主要方面： （1）在产品与设备的设计方面 （2）在加工过程的研究方面 （3）在机械制造过程的自动化方面 （4）在动态过程或参数的测试方面 1.1.2 机械与控制 三坐标数控机床 1.1.2 机械与控制 机器手 1.1.2 机械与控制 柔性制造系统 1.1.2 机械与控制 1.1.2 机械与控制 Mechatronics （机电） Mechanics （机械学） Elect